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SH4Aの火入れ

今週末はメインCPUのSH4A-7780の火入れ.
とりあえずLED点滅,シリアル通信とタイマの作動まで確認できた.
新しいCPUではここまでがヤマなので1日で終わったのは幸運だった.

CPUの性能をみるため,4脚の逆運動学計算にかかる時間をタイマーで測ってみた.
結果は3自由度×4脚分で0.55msecであった.これはあめーば3rdのSH2-7145の20倍の速度.単純なクロック数では約8倍程度なのだが,キャッシュやFPUが功を奏したためか大幅な処理能力UPが得られた.これは予想以上にいい感じだ.

あとは気になる消費電流だが,なんとたったの220mA.1A以上を覚悟していたのだが,これなら電源回路もかなりライトなもので事足りる.




明日以降はSPI通信に入りたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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