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8CH同時駆動のテスト


 今日もとても地味な作業.単純作業の嵐を乗り越えて,ようやくMR4基と車輪駆動の4回路をすべてつなげてSH4から駆動するテストを行うところまできた.無負荷ではまぁまぁ動いたので明日はMAXDutyも試してみようと思う.リセットがかからなければいいが・・・

 SH4のSPIが思ったより速度が上がらない.モジュールの通信そのものは5Mbps程度出ているのだが,データをメモリから取り出して通信用レジスタにセットする時間が結構遅く,せっかくの高性能CPUの意味がない!ということでコンパイラの最適化レベルをいじったり,変数やサブルーチンの数を減らしたりしてできるだけ高速に実行できるように試行錯誤してみた.結果,少し改善はしたが,まだ8CHぶん184Byteの送受信で0.8msecほどかかっている.通信以外の処理も入れると制御周期全体では2msecぐらいはかかるだろう.これでは目標の半分の数値だ.
 コンパイラの最適化にお任せするだけでは,明らかに400MHzの性能が得られていないのだが,なぜそうなるのかがよくわからない.やっぱりキャッシュやパイプラインの動作などをちゃんと追わないと改善しないのかもしれない.
まだまだ勉強する必要がありそうだ.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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