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台車で遊ぶ

今日は台車で遊ぶつもりが早速トラブル発生.ドライブボードをシャーシに取り付けたとたん動かなくなった.一瞬ドライバが飛んだかと思いヒヤッとしたが,ただの接触不良と分かり一安心.あとでカバーなどを作成するとして,とりあえずインシュロックとテープ類で補強して修理完了.
程なくしてオムニが力強く床を蹴る.心なしか前回より滑らかに回っている気がする.モータドライバの仕様としては変わってないので,テフロンワッシャ追加とギヤ比変更が効いたのだろうか.
さて,ここまで来るとC言語が威力を発揮する.ハードウェアに依存しない部分を去年のコードですぐに補えるからだ.SH2とSH4はどちらも32bitなので変数トラブルも心配ない.
あと少しミドルウェアの動作を確認したら,いよいよ3D-CADの出番だ.

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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