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PICMZマザーボードの回路図,部品表を進める_2

今日も引き続き回路図と部品表の作成.
全部で34種74部品ほどになりそうだ.
価格は基板一枚12000円ぐらい.メインマイコンは1100円なので安い.
部品は今週中にあらかた届く予定だ.


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PICMZマザーボードの回路図,部品表を進める

今日はPICMZ基板の回路図と部品表の作成を進める.
試作基板があるためほぼ完成はしているが,DIPから面実装部品に置き換えるものが多い.
データシートだけだと不安なので部品を集めつつ手直しする形でやっていきたい.

PIC32MZ_マザーボード


10/29のツイートまとめ

mo_ya_ne

https://t.co/eVbaHCoWHPアイテンドーさんのこれらがいいかもしれないな.
10-29 22:57

https://t.co/QPaFWoctzPマルツのこれは何か押しにくそうだし・・・
10-29 22:54

https://t.co/KRcT4pzsRQ4方向スイッチが欲しいのだが,いいのが見つからない.Digi-keyのこれは変なフックが付いているし・・・
10-29 22:53

10/28のツイートまとめ

mo_ya_ne

PIC32MZマイコンのマザーボードを作成すべく,回路図を直し始めた.直すと言っても,現物をそのまま移植していく作業だけれども. https://t.co/aCS5cVRn8Y
10-28 21:02

残すはあと3ピン.順当にGPIOに割り当てるべきか. https://t.co/0LCOQrikfl
10-28 21:00

10/27のツイートまとめ

mo_ya_ne

LIDARやカルマン付きIMU,大画面LCDも買いたいけど,ムダ金使っちゃまずいしなぁ・・・
10-27 21:55

いや,その前にSLAMの実装を急ぐべきか・・・
10-27 21:53

64pin最強?マイコンPIC32MZ2048EFH064.そろそろPCB化したくなってきた.
10-27 21:52

スキャンデータの異常値を無視するのと,サーボ首振りの往復の誤差を補正してやってみたがあまり結果変わらず.
10-27 19:56

10/26のツイートまとめ

mo_ya_ne

https://t.co/IE7jWaua3W4脚は美しい.それにしても,どこかで見たようなモータついてるな
10-26 01:21

走行しながらマッピングのテスト




今週末は足回りとセンサ系の両方を動かしてテストを行う.
前方に300mm前進しながら周囲をスキャンして壁までの座標を得るプログラムを試す.
RCサーボの角度精度が良くないせいか,点列がかなり歪んでマッピングされてしまった.
また,Liderの距離情報が極端に近い距離を返す場合があってそれもノイズになっている.
このままでは使えないため,何とか改善していきたい.

10/25のツイートまとめ

mo_ya_ne

昨日のバグを再現させるべくログを取りながら目標座標モードで何度も動かす.しかし,全く再現しなくなってしまった.挙動からしてやはりノイズか?
10-25 00:03

10/23のツイートまとめ

mo_ya_ne

https://t.co/ptpEwCCS1eこれカッコいいなぁ・・・こういうの作りたいよな.
10-23 21:54

またバグ発生.エンコーダ値がロックする.おそらく通信エラーだが再現しなくなった・・・
10-23 21:38

目標座標への追従テスト.車体角は目標値がなくできたなりで動く.旋回速度が急になりすぎて危ないことがある. https://t.co/V4y4QErn95
10-23 20:14

オドメトリによる自己座標取得は問題なし.ちなみにエンコーダはモータ軸上ではなく写真のように動輪の外側についてます.スリップ誤差抑制のため. https://t.co/puqtcudqnR
10-23 19:24

10/22のツイートまとめ

mo_ya_ne

お腹側の写真.モータは朱雀技研のRS775+GC42 .自作モータドライバMR3x2枚エンコーダ アルファ技研REL18100ppr 50kHz https://t.co/iyFawiIk6t
10-22 19:55

充電中.バッテリーは12V40Ah(重量約14kg).ギア比は50:1だがバックドライブしないため,運ぶときは動輪を浮かせて動かさないといけない. https://t.co/kU91Q9adQn
10-22 19:42

ジョイスティックによる操縦



今日はPIC32MZに組み込んだSBDBTを使いジョイスティックでマブチカーを動かすテストを行う.
速度は仕様上1250mm/secまで出せるが,壁にぶつけて壊すとマズイので150mm/secまでに絞ってテスト.
操作感はまぁまぁで可もなく不可もなくといったところ.

10/21のツイートまとめ

mo_ya_ne

https://t.co/Vms3vYwtTQ安いセンサでもオドメトリ情報なくても地図と自己位置は出せるらしい.SLAMってすごいな.
10-21 23:00

PIC32MZはRAMが512kbyteしかないため,動作ログが2~5秒しか取れない.SH4Aは64Mbyteもあったから,ログがほぼ無限に取れた.この辺は惜しいところだ.
10-21 19:09

前進後退,その場旋回はOK.
10-21 18:32

バグの解析は時間がかかりそうなので,先に足回りの駆動テストを行う
10-21 16:25

RS485データ送受信にバグ

PIC32MZとRX220との間でRSS485によるデータの送受信を行っているが,たまに通信にありえないデータが混じることがある.
差動通信なのでノイズの影響とは考えにくい.
となるとソフトのバグか.

PIC32MZの側からみて送信3bytex3のあと受信16bytex3で合計408usec(理論上は300usec)
通信速度は2Mbps

受信がわスレーブの応答速度に問題があるのかもしれない.

10/19のツイートまとめ

mo_ya_ne

https://t.co/mHdWEstuT3価格は約60万円.ベロダインのLidarに比べれば安いが・・・
10-19 20:54

距離センサのテスト

今週末はマブチカーに搭載れている距離センサの出力テストを行う




LIDAR-Lite v2をサーボで90°旋回させて周囲の距離を取得してみる.


かなりノイジーではあるが周囲環境のマッピングはできているようだ.

最近は2D-Lidarの安いやつ3D-Lidarの安いやつ が出ていて欲しくなるが,当分はこのセンサでがまんしようと思う.

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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