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基板ホルダの製作

今日は基板ホルダの作成を行う.

スペースが狭く,基板をねじ止めできるスペースがない.
そこでホルダ部品にフックを取り付け,相手部材にも切欠きを入れて片側を固定することにした.

スライドさせて組むと右側はX,Y,Zすべて拘束される.
あとは左側のネジを止めるだけでガッチリ固定できる.これなら分解も簡単だ.

次に難関のハーネスの処理に取り掛かる.
手始めにセンサハーネスだがこれまたスペースが全然なくてフレームにピッタリ沿わせないと別部品と接触してしまう.
高さ2mm以下にするため,超低頭ネジと0.2mmフィルムでハーネスをカバーすることにした.

写真では見えないが,ハーネスの接触するエッジはやすり掛けしてRを取ってある.
たとえ可動しないハーネスでも,振動で被覆が劣化し断線の可能性があるためシャープエッジで当てないのが原則だ.


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リミットセンサの取り付けなど

今日は引き続きスライダユニットのセンサの取り付け等をやる.

センサの載った子基板を作成し


ギヤの間のスペースに収める.

ナットやスペーサをあらかじめ基板に接着して一体化しておくことがポイントだ.
ねじを外すたびにこれらの小物がばらけるのは避けたい.

下ユニットを回転させる大きな歯車を取り付ける.



両端部で部品が干渉しないか上下動ユニットを組んでみる.
しかし,モータハーネスの逃がしが足りず組めない・・・
仕方がなく固定ブロックの一部ををフライスで削ってなんとか組めるようにする.
下ユニット全体を仮組みしたのが次の写真.



ひとまず重大な干渉はない.今日はツイていた.

もし組んでみてダメな場合,マズイ部品を作り直すか,その気力がないときはモデルをいじり加工前の部品寸法をオフセットするなどして対処する.
基本は組んではバラしの繰り返しで根気良く合わせこんでいく作業になる.
CADで干渉チェックはしているが,何しろ手加工で位置決め精度なんてあってないようなものだから,どうしてもこのような苦行が必要になる.

キャリッジ・ガイドレール部の作成

今日も地道に機械加工.
スライダーの摺動部材であるドライリンキャリッジ4つをフレームに固定する.
この時,固定のためのねじをフレームの内側から締めなければならない.
部品は対向してついているので片側に部品がないときは

このように部品の入る穴を通してドライバーがまっすぐに通る.
しかし,もう片側は部品が邪魔になるため

こういう形でドライバーが斜めになってしまう.
この状態だとねじ頭をなめやすいので強い力で締められない.
はっきり言って「やってはいけない設計例」である.
キャリッジの位置を大きくオフセットするか,フレームを2分割すれば避けられるが複雑になる.
ここは多少妥協してダマシダマシ組むことにする.


スライドレール,ラックは外注した高精度の保持ブロックを挟む形で固定して平行を出す.



こういう感じで組み立たる.
レールの精度は抜群だが,キャリッジの取り付けばらつきが大きいためやや滑りが渋い箇所がある.
もう少し調整が必要だ.

スライダユニットの部品加工

今日はまとまった時間が取れたため,機械加工を行ってXウォーカーのスライダユニットを組み立てる.

いまのところこういう感じ.


これだけだとどういう動きをするのか分からないと思うのでCAD組み図も載せておく.

茶色のギヤが回ると固定されたラックに沿ってユニット全体が前後に直線運動する.
駆動軸を直交させるため,今回初めて傘歯車を使ったがバックラッシュを2方向で調整する必要があって大変だった.
ピニオン(モータ軸についている歯車)は横の穴からセットスクリューを緩めて前後に位置を微調整する.
被駆動側(緑の大きい歯車)は底にテフロンワッシャを挟み,バックラッシュをワッシャの厚さで調整した.
バックラッシュは0.2mmぐらいがちょうど良いようだ.

【譲ります】 汎用OPアンプ各種

管理人が趣味のロボット作りで購入して余った部品や材料を安価にてお譲りします.
欲しい方,現物の詳しい状態等知りたい方はE-Mailにて連絡下さい.
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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現物の品質は写真とコメント,関連リンク等から判断して下さい.

支払い方法: 銀行振り込み(品物の着後で結構です.)

受け取ってから破損等で使えなかった場合,代金は不要です.
ただし,目的が不要品の処分のため返品はお受けできませんので,処分費用等はご負担ください.

送付手段:大きさによりヤマト便,佐川急便,郵便などで適宜送付します.

品物:汎用OPアンプ




価格:0円(送料込)

ナショセミ LM358N 2回路入り汎用OPアンプ DIP-8 pin 電源電圧-1.5V程度まで出力 20個セット
ナショセミ LM354N LM358の4回路入り品 DIP-14pin 8個セット
JRC NJM2902N 4回路入り汎用OPアンプ DIP-14pin  7個セット
状態:
未使用.余剰品です.
各型番ごとまとめてもらってください.

【譲ります】 12V5Ah鉛バッテリ4個+専用チャージャー

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品物:
鉛蓄電池12V5Ah x4個 + 鉛蓄電池充電器 + ACアダプタ のセット品(なくなりました)



価格:3000円(送料込)(なくなりました)


状態:
小型の12Vバッテリです.2個未使用,2個は中古.
充電器は秋月電子のキットを組み立てたもの.
充電器にマッチするACアダプタ(秋月電子)も付けます.

中型~大型ロボットの電源として.
自動車やオートバイの補助バッテリにも使えるかも.
4個セットで10kg弱の重量になります.

【譲ります】 DCギヤードモータ 4個セット

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品物:
タミヤ模型 ギヤードモータ 3633K18.6(減速比18.6 : 1) x4



価格:2000円(送料込) 無くなりました


状態:
タミヤ模型のギヤードモータ.同じ型番4個セットです.
中古品.使用履歴不明なのでジャンク扱い.
通電確認したところ無負荷回転で異音,大電流発生等はありませんでした.
端子にはんだ残りがあります.

7.2V推奨ですが12Vでも使えます.出力軸の無負荷回転数約380rpm(@7.2V)
12V停動では10Aぐらい入ります.停動トルク7.2kg*cm(実測ベース)
停動には短時間しか耐えられません.通常は2A以下で使って下さい.
通常品36:1よりも減速比が小さく駆動輪直結で10kg級ロボットの足回りにちょうど良い速度・トルク.
ギアヘッドは取り替えることができますが,この減速比のものは現在販売されてない模様です.
寸法関係等はタミヤ模型の類似品と現物で調べてください.
おおよその外形φ37長さ55mm,出力軸はφ6Dカットです.
1個の重量約200g

【譲ります】 中古ノートPC ロボット開発用

管理人が趣味のロボット作りで購入して余った部品や材料を安価にてお譲りします.
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品物:
中古ノートPC ロボット開発アプリ インストール済み なくなりました







価格:5000円(送料込) (無くなりました)

スペック等:
CrecionNA(秋葉原のドスパラで購入)

B5ノートPC,ACアダプタ, 付属品一式
■NVIDIAR ION? グラフィックス・プロセッサ
■インテルR Atom プロセッサー 330 (デュアルコア / HT 対応 / 1.60GHz / L2キャッシュ1M)
■12.1 インチ HD光沢ワイド液晶 (WXGA / 1366x768ドット表示)
■2GB DDR2 SO-DIMM (2GB×1)
■320GB (5400rpm / シリアルATA / 2.5インチ)
■DVDスーパーマルチドライブ(DVD2層書込み対応)
■無線LAN内蔵 (IEEE802.11b/g/n)
■BluetoothV2.1+EDR
■130万画素Webカメラ
■10in1カードリーダー内蔵
■日本語キーボード
■USB2.0×3
■305×225×37.5mm /約 1.92 kg
状態:
ロボット開発用のアプリいろいろ入ってます.すぐ使えるように初期化せずにそのままお渡しします.
不要なら消してください.

入っているアプリの例:
HEW(Runesusマイコン開発ベンチ) 体験版
VisualStudio2008
PTC Creo Elements Direct Modering PE3.0
Z88 Aurora(Free FEM)
MPLAB IDE Ver8.53(MicroChip)
TeraTermPro(シリアル通信)
その他 Jtrim ,Susie,OFFICE-2000(ワード,エクセル,パワーポイント), PDFリーダ,Lhaca等

元のOSはWindows-Vistaでしたが動作が遅かったのでWindows-XP(Home-Edition SP3)に変えてあります.
付属品としてVistaのリカバリCR-ROMが付きますがXPでリカバリすることはできません.
また,入っているアプリを消すと戻せません.(メーカのデバイスドライバCDは付属)

本体約2kgと軽くロボコン・ロボットの制御に適したネットブックです.
液晶画面,キー操作等に特段問題なし.普通に使えます.外観もソコソコ良好(細かいキズ等はあります).
バッテリ付いてますが弱ってます.満タンでも1時間ぐらいで切れる模様.
USB2.0ポートが3つあるためインターフェースが多い機体でも接続に困らない.
また,Wi-Fi,BlueTooth2.0が内蔵されていて無線操縦にも便利.
ロボコン用だけでなく,普通のネットブックとしても使えます(ただし,CPUはイマイチ).
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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