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らせん形状の書き方

進展が無いので今日はCADのTIPSを載せる.
CADソフト
Creo Elements/Direct Modeling Express 4.0

このソフトは最新Ver4.0からUIが大幅に変わっているが,説明図はVer3.0でのもの.
3D曲線を使って螺旋状オブジェクトを作成する.
ネジやばね等の円筒状螺旋であれば自由曲面の「スパイラル」を使って対話的に作成可能.
しかし,同一平面内での渦巻き形状は「スパイラル」では作成できない.

そこで3D稜線をパラメトリック入力してその稜線に沿って断面形状を押し出す.
手順は次のとおり


①3D稜線を作図する.

WP上に2D図形を作成する「スプライン作成」メニューにもパラメトリック入力があるが,y=f(x)の形でしか関数入力ができないため,今回のらせん形状のような媒介変数を用いた作図はできない.

②自由曲面の「スイープ」を使って3D稜線に沿って任意断面を押し出す.

「スイープ」で追従軌跡のスパインには2D稜線のほか,3D稜線も選択可能.
この機能を知っていると例えばケーブル類などをモデリングする際に3D稜線でハーネスの通過経路を書いて,後からそれに沿ったケーブルを作成するときなどにも使える.

③完成


この例ではZ=0としたがZに関数を与えれば竹の子バネのような形状も作成可能だ.
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DSP高速化 あと少し

エンコーダ処理のDSP利用による高速化を進めている.
Forループの前処理をいくつかの手法でなくし,DSPのメリットが最大限生きる形にしたい.

具体的には,以下のような打ち手を取る.
①リングバッファを連続する2倍長で確保し,アドレスのロールオーバ処理を不要にする.
②回転方向によるLUTを別テーブルとし,あらかじめ時系列順に並び替えておくことで配列の並び替えを不要にする.
③パルス間の差分処理をDSP演算2回に変更しForループ内で差を取らないようにした

これらの対策により,パルスをキャプチャしてからDSPまでの処理時間が大幅に圧縮される.
うまくいけば割り込み内でCPU処理していた時と比べ,10倍近い効率化が達成できる見込み.
あとはコーディングとデバッグを進めるのみだ.
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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