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書初め

今週はプロッタに十二支の絵を描かせる実験を行った.

実験の様子:


元になる画像はCADで線や円弧をつなげて作成した.
このプロッタにはZ軸がないため孤立点のプロットはできず,必ず一筆書きでなぞれるように線を引かなければならない.
CAD図ができたら,描く線分や円弧の位置座標をマイコンにコピペしていく.
今回点列が多いためものすごく根気の要る作業になった.
最後に丸く切り抜いた模造紙を台に貼って描画スタート.
ペン先がボールペンの芯を利用したもので,いささか頼りないせいか線がかなりうねっている.
また,円の部分もぜんぜん真円になっていない.


やたらと手間がかかったが,今回の「書初め」でモータドライバやコントローラのバグがかなり潰せた.
来年は蛇年ということで,今回のような地を這うような地味な作業を重視していきたい.
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2軸プロッタの再稼動

もやねのロボット三昧ブログですが,今年も細々と続けます.
更新が滞りぎみですが,何卒よろしくお願いいたします.

ところで,年末から年の初めはマイコンプログラムを書いている.
新しいモータアンプとSH4Aマイコンで構成する多サーボ系の駆動対象として,前回作った2軸プロッタを再稼動させた.

制御系のシステム構成:



前回はdsPICをPCに直結して動かしていたので配線がスッキリしていたが,今回のはマイコンを最大で4個もくぐらせる大変ゴチャゴチャした構成になっている.
 高性能と拡張性を両立させようとした結果,通信バッファ用に専用マイコンが必要になってしまった.将来的にはFPGA等でSoCライクにまとめたい.

とりあえず単純な軌道追従プログラムをWindowsアプリからSH4Aに移植して動かせるようにした.

実験の様子:


このプロッタは減速なしのダイレクト・ドライブなので速度を上げるとリンクを振ったときの動的効果で軌道追従が大きく乱れる.
動画では最大で先端速度3000mm/secまで試しているが,目にも止まらぬ速さで動作する反面,著しい振動を生じている.(これ以上は危険を感じるため実施していない.)
ビデオの最大速度時においても,サーボアンプの瞬間最大電流(=最大加速度)にはまだ余裕があるため,ハードウェアの剛性不足でこれ以上速く動かせないということかもしれない.

とりあえず限界データを取った上で,年始らしく「書初め」として何か描かせてみようと思う.
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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