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明日のために

ここのところまたちょっと忙しく,ブログの更新やメールのチェックができていない.
いつのまにか知ロボも終わっていた.
行きたかった.出たかった.来年こそは.

最近はまた興味が発散気味で,いろんな本を見たりしている.
例のTEDのプレゼンからずっと気になっていた「自己認識」をマイコンで実現する方法を知るために

脳はなぜ心を作ったのか

人とロボットの秘密

あたりを読んでみる.
 これらの本を読むと人間の意識や記憶が決して神秘現象とかではなくて,工学的に実現可能という気がしてくる.(もしそれが実現したら賢いロボットができる代わりに人間の存在意義がなくなってしまうようでちょっと怖いが・・・)

 前野先生の提唱する受動意識仮説によれば,うれしい,悲しいといった感情やモノを見たときの質感も全部が脳のニューロンが作り出す錯覚であり,一種の幻ではないか,みたいなことが書いてある.
 脳ミソという箱の中に「自意識」という何か肉体とは違う精神的なものが入っていると思っていたが,それも幻なのかな.ニューロンの集合という一見単純な多数決機構から感情や知性が生まれてくるなんていうのはちょっと想像できない.

マイコンで生命を作ることは可能だろうか?
単純な入出力の時間関数(微分方程式で記述可能な現象)が,その選び方によっては「創発」という生命を感じさせる現象を起こすことも知られている.しかしそれも「生き物のように動いた」だけで,生きているとは言えないのかもしれない.
とにかく,ソフトウェアだけで生命を作るのは無理っぽい気がする.
体を持ったロボットが必要だろう.


マイコンで(人間のような)知能を作ることは可能だろうか?
FPGAを山ほど買ってきてニューラルネット回路を論理合成して,それに山ほどのセンサ入力をつなげば,形態は似てくる気もする.しかし,今のニューラルネットは一定範囲のパターン認識は得意だが,もっと人間らしい,たとえば記憶を使った推論なんかはまだまだできない.
この壁を何とか突破して,1を聞いて10を知るような知能ロボットができないものか.
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電子ヒューズ回路 Ver2

 回路図エディタをP板.comのCADLUS サーキットから水魚堂様の bsch3vに変更した.
BSch3Vではベクトル描画による滑らかな拡大表示ができる上,P板.comの実装CAD CADLUS-Xへのネットデータ引継ぎも可能.
BSch3Vの操作方法はCADLUS サーキットとほぼ同じで,CADLUSで作成した部品ライブラリの引継ぎもできる(ただし,シンボルはビットマップデータのみ).

さっそく書いてみたのが過電流からバッテリーを保護する電子ヒューズ.



 上記の回路をLi-Poバッテリーの直後に入れることで,万が一モータドライブ回路のFETブリッジが短絡した場合などに,Li-PoやFETが火を噴く事態を防ぐことができる.

Ver1ではシャント抵抗とトランジスタによる自己保持回路を使っていたが,部品点数が多いのが不満だった.
最近 ACS709 という便利なICがあることを知りこれを使ってみることにした.

ACS709はホールICを利用した電流検出ICで,双方向の電流をアナログ電圧として出力できるほか,一定電流に達するとLラッチするフォールトピンを備えており,これをFETスイッチなどにつなぐことで電子ヒューズが構成できる.
このICは過電流を判定するスレッショルド電流,フォールト・ラッチが動作するまでの過電流の持続時間などをコンデンサ1個で可変できる.
ICには20Aタイプと35Aタイプがあり,20Aタイプでは22~36A,35Aタイプでは45~75Aのレンジでリミットをかけることができる.
ヒューズ動作の応答時間は2~100usecと,FETの短絡保護にも使える高速動作(瞬断)が可能.

IC単体はDigi-key等で購入できるが,何しろQSOPの0.635mmピッチなので,はんだ付けに自信がない人は PoLolu社のモジュールを購入したほうが良いかもしれない.

ひと休み中

ここのところ,仕事が忙しくロボット三昧ができる時間が少ない.
しかし,時間が足りないことは実はあまり問題ではなくて,自分の集中力が持続しないことが最大の問題だ.

最近TED-TALKの動画をよく見る.
新進気鋭のキーマンの話は面白いし,もちろんロボットの話題もよく出てくる.

3本足のロボットや自転車のスポークが伸び縮みするロボット等

協力し合う飛行ロボット

踊るボールボット

どれもすごいロボットばかり.
自分もいつかこういう場で発表できるようなものを作りたいものだ.
(ちなみにこのプレゼン動画は日本語字幕OFFにすると英語の勉強にもなる.)

中でも印象に残ったのがJill Bolte Taylor博士のプレゼン


 脳卒中で左脳が麻痺したら神秘的な体験をした!というくだりも興味深いが,
自分としては「右脳」=「パラレルプロセッサ」,「左脳」=「シリアルプロセッサ」だ!というスライドに目が止まった.
ロボットでいうと「右脳」=「FPGA」,「左脳」=「マイコン」ということか!
マイコン(クロックベースのマシン)とFPGA(ステートマシン)を組み合わせれば高度な知性を持った機械が作れるってことだ!
そう,言われてみれば,なんとなく,以前からそういう気はしていた.

 博士のプレゼンではさらに「右脳」=「宇宙とつながる」,「左脳」=「自分を自分と認識する」とも述べている.
FPGAは宇宙とつながり,マイコンはいずれ自我を持つということなのだ.
自分のやっているマイコン工作が,これほど壮大なものだとは思わなかった.
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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