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欲しいものリスト

今日は暖かく,いろいろと物欲が刺激される.

ネミコンのφ7 400pprエンコーダ
小は大を兼ねるのエンコーダだが,このサイズならどんなロボにも使えそう.
スペシャル価格1万円でも高いけど・・・今を逃すと次はないかもしれない.
耐えきれず,2コほど買ってしまった.

1時間あたりのドリフト量が3.5°未満のジャイロセンサ
1時間あたりのドリフト量が10°未満の10軸IMU
「FOG-バスター」というネーミングがそそるが,価格もバスター級.
このジャイロが必要なアプリの設計を終えてから買うことにする.


連続5kg*cm出力 3200pprエンコーダ内蔵のパンケーキ型モータ
パンケーキ型はのり巻き型に対して応答性に劣る? 
しかし,高トルク,低回転数というのは減速機まで含めると効率面で有利になる可能性もある.
一度試してみたいが写真を見る限りものすごく高そう・・・スイスフランがデフォルトして1円になったら買おうと思う.
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マイコン三昧

今日も夜な夜なモータドライバ用ファームウェアの手直しをやっている。
今回はモータやエンコーダが変わっても簡単な調整ですぐに動かせるものを目指している.
現状の完成度は60%というところで,とりあえず動きはするもののまだまだ実用には程遠い.

コントローラに使っているRXマイコンには32kbyteと大容量のデータフラッシュがあるので,そこにエンコーダ補正値やモータ制御パラメータなどを保存して管理する方法を取っている.
EEPROMではなくてFlashなのでブロックアクセスになるが,内蔵RAMも16kbyteと大容量なので全然問題なし.

マイコン野郎にとっての「32kbyteの幸せ」.
32kbyteといったらもう,夢いっぱいの容量である.
パソコンの世界では○○GB(ギガバイト)というメモリ容量になってきているが,巨大すぎて,正直実感がわかない.そんなにも広大な空間にいったい何を詰めようというのだろうか?

32kbyteに一日1byteずつ気に入った変数を詰めても,32000日=88年は楽しめるというのに.
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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