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プロッタの描画テスト

今週末はプロッタの描画テストを行う。
描画できる図形は今のところ単純な線分と円弧のみ.




PC上に描画する図形の座標データを一度生成してから,逆運動学演算を行ってモータ指令値へ変換する.
モータへの指令値データ列は一定周期でUSBシリアルから制御マイコンに送られる.
それと同時にマイコンからのリターン値として,モータの現在位置が返されPCのRAMバッファへ格納される.
検出したモータ位置から運動学演算を行ってペン先座標に変換し,画面上に描画軌跡をプロットする.
紙の上にペンで書かれた図形はスキャナ等で取り込み,解析する.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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