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アーム可動範囲の設計など

知ロボ用機体の製作は考えることが多すぎてなかなか進まない.
今日は本体サイズ,アームの可動範囲などを検討する.
知ロボレギュレーションである450mm四方に収まるよう,なおかつできるだけアームを長くのばせるよう対角線上に長い配置とした.
スタート時の姿勢:

アームを最大まで引っ込めたとき:

アームを最大まで伸ばしたとき:


上の図のホームベースのような形をした部分にマイコンやバッテリーなどが収まる.
アームにはものをハンドリングする以外に重心安定化の機能も持たせるので,アーム自体の重心位置が重要になってくる.
なので基板やバッテリーなどもちゃんと重量と搭載位置を設計しなければならない.このあたりがこのメカの一番ややこしいところである.
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フォトリフレクタの選定など

今週末は脚先センサ(フォトリフレクタ)の選定.




足先に付けて反射板との距離を使って接地を検出するため,反射板と出力電圧の関係を調べた.
検出可能な距離レンジは
TPR-105 0~8mm
LBR-127HLD 0~15mm
RPR-220 6~25mm
といったところ.
真ん中のLBR-127が今回の用途には適していそうだ.
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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