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Xウォーカーのメカ部分検討など

年が明けてからも仕事が忙しく,なかなかロボット三昧とはいかない.

今週末はXウォーカーのメカ部の設計などをちょこちょこと進める.
余分な部分がほとんど無いフレーム構造なので配線の取り回しが最大の悩みの種だ.




幅400mm×奥行き400mm×高さ650mm 自重6kgの想定で設計中。
安全率はモータ停動負荷に対して約3倍.しかし,この形なので転倒時には破損も考えられる。
そこで破断トルク以下でギヤと軸をスリップさせて逃げる&安くて取り替えやすい特定の部品が壊れるようにしている。

直動案内にLMガイドなど使うとまったくこのサイズ・重量には収まらない.よって直動はIGUSのドライリンを使用.
旋回部は大きなな複合負荷がかかるためIKOのクロスローラベアリングを使用.わずか15gの部品で100kgf以上の荷重を負荷できる.
 筐体はアルミ押し出し材+カーボンで作製.1面のみ開いたシェル構造とし,曲げ剛性を十分に確保できるようにアーチ部は断面の高さ方向を長く取っている.こうすると接続部が縦に伸びてしまい,交差する2ユニットのバランスが悪くなるが,アーチ部を横長にすると可動範囲が狭くなるためそれは不可と判断した.

メカ設計のレイアウト検討は,どことなく回路実装のアートワークと似ている.あと1mm空ければあれが入るけど・・しかし今度はこっちが入らない・・・というような思考パタンがとてもよく似ている.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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