スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

ジャイロ・カムの構想

今日はジャイロ・カムシステムの大枠を決める.
ジャイロセンサユニットを頭に付けて実際に動かし,必要なレンジを確認した.

ヨー角,ピッチ角は±90deg程度のレンジがあったほうがよい.
ロール角は首をかしげる動きなのでせいぜい±30deg程度で十分そう.
速度は300deg/secあれば十分.(思いっきり早く首を振った場合で300deg行くか行かないかぐらい)

以上から,可動角180deg,速度0.2s/60deg(=300deg/sec)のスタンダードサーボでいけそうという見通しが得られた.
さっそくCADでカメラ雲台のモデルを作製してみる.
カメラは秋月のボードカメラを使うことを考えている.


これで全体サイズは幅220×奥行き220×高さ120mm程度になりそう.
(オイラー角をそのまま使うために,ジンバルが外側からヨー→ピッチ→ロールの順になっている.)
この辺の工作はまったく問題はない.
問題は2カメラの信号処理だ.
スポンサーサイト

立体視のテスト

だいぶこのブログの更新が滞ってしまった.
ちょっと息抜きをしながら,新しいアイデアを模索している.

ジャイロを使ったプチアプリとして,遠隔臨場ロボットを作製してみることにした.
カメラの画像を無線で飛ばして,ヘッドトラック機能の付いたHMDで離れたところからロボット目線であたりを見渡すという定番のシステムだ.
臨場感を増すため,できればステレオビジョンにして立体視ができるようにしたい.


ステレオ視の感触を掴むため,ちょっと前に買ったTrevaのモニタ用uOLED(96×64pixel)を2個並べて左右に視差画像を表示させてみる.
これを左右別々の紙の筒(隣の画面が見えないようにするためのバリア)を通してのぞいたら立体に見えるか試してみた.
結果は「なんとなく立体に見えなくもないが,ものすごく目が疲れる」.
像が1つに見えるようになるまでコツが要る上に,3分もすると頭が痛くなってきて実験を中止した.
ピントが合う距離も最低150mm以上離さないと厳しく,96×64の平面パネルでは小さすぎて実用に耐えない.
なんとかしてリアルタイムのステレオ視を簡単に実現する方法を考えていきたい.

Zigbee三昧

今週末はZigbeeモジュールをいじる.

ジャイロ基板をバッテリー駆動+無線伝送にしてWiiのような入力デバイスにするためだ.
写真のXbeeはスイッチサイエンスさん で販売中のXbee_Series2を2セット買って評価中.
Xbeeの旧バージョン(Series1)はSeries2とピンコンパチではあるが,Zigbeeに対応していないため,Series2との混合使用はできない.

このXbee,「買ってすぐ使える」みたいなことが広告には書いてあるが,電源を入れたらすぐにシリアルでつながるかと思いきや,それほど甘くはなかった.
出荷時のファームがルーター設定になっているため,最低でも一方をコーディネータに書き換えないとPtoPすらできない.

2台のXbee2で動作確認を行うための最短セットアップ手順は以下の通り.
1.DigiのHPからコンフィグソフト X-CTU をダウンロードしてインストールする.
2.ファームアップデートボタンを押してWEBから最新のXbeeファームを追加しておく
3.USBシリアルなどでCOM接続し,Xbeeの片方をコーディネータに書き換え,ディスティネーションアドレスに相手側(デフォルトのルータ側)Xbeeの64bitシリアルナンバを入力する.(下記の図のようなイメージ)

とりあえずこれでトランスペアレントモードになりシリアルケーブル同等の無線通信が可能になる.

買ってから気付いたのだが,中継ルータを介してのメッシュトポロジを使わなければあまりSeries2のXbeeを買うメリットはないのかもしれない.
Series1でもPtoP,1対N(スタートポロジ)は可能なので,ロボットの場合はたいていこれで事足りるのではないかと思う.
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。