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ソフトではまる


モータ駆動ではまってしまった.
30000rpm超,40000rpm付近で急激に電流が増加する現象.
原因はIICの通信割り込みの時間でブラシレスの駆動パターンが乱れるため.
駆動パターン切り替えも割り込みでハンドルしてみたが,根本的な解決にはならず.
IICの割り込み優先順位を上げないと通信が途絶して暴走するため,駆動パターンの切り替えが待たされるタイミングがどうしても発生してしまう.
IICの通信速度は909kbps,1CHあたり40byteのデータで560usecを要している.一方,40000rpm時のHole_IC切り替わり周期は200usec台になる.
いったん通信データを減らしてしのぐことにした.(実機では40000rpmまで回らないだろうという前提.)
根本解決にはDMAを使うか,別マイコン,PLD等を使い並列処理する必要がある.
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動作チェックの続き

今日も地味な作業.
ブラシレス基板の動作チェックをしていったん終了.今のところ正しく動作しているようだ.


2枚組み合わせたときの寸法も狙い通りで問題なし.

各エレキパーツの動作チェックはこれでいったん終了した.
GW前には部品の入手を完了してメカ組み立てに取りかかっていきたい.

モータドライブ基板

 先週ぐらいからずっと各要素の動作チェックを一つ一つ行っていて,このブラシレスドライバが最後の砦だ.
今日基板が来たので,さっそく部品を実装してみる.とりあえず配線や実装系のミスはなさそうでひと安心.
火入れして火を噴かないことも確認した.


心配だった0.8mmピッチのICは意外にあっさり付けられた.
これでハンダ付け可能な部品のレパートリーが広がった.

今回はハードを完成させる前にできる限りの動作チェックを行う方針にしている.
モノがない状態で地味な作業を続けなければならないのでモチベーション的にはキビシイが,おそらく完成度を上げるにはなるだけ早く課題を検出したほうが良いハズだ.

知ロボメカ 組図作製

そろそろ6月に向けて本格的に作業を進める.
3D-CADで小型車輪ロボの組図を書いていく.去年のネコバスに比べてフレームの取り回しなどがスペースが狭くてかなり悩んだ.
バッテリー交換時などのメンテナンス性や外装とのマッチングも重要なので,何度もトライアルエラーを繰り返し理想に近づけていく.
全体のデザインは紆余曲折があって結局は最初のクジラのイメージにすることにした.

これ以外にウサギ,アザラシ,カタツムリなどのデザインも試したが,イマイチしっくりこなかった.
足のついている動物は車輪ロボとして走らせると少しコワイ感じになると思うので,水の中の生き物ならそれほど違和感はないだろうということでクジラに決定した.

PCB作製の続き

今日は引き続きブラシレスドライバの基板作製を続ける.
FETなどの背の高い部品が占める空間をむだなく生かすため,基板を2枚向かい合わせに並べることにした.
3D-CADでちょうど良い部品レイアウトを決め,基板CADで配線にムリがないか確認する.
こういったエレキとメカのブレンド作業はなかなかおもしろい.


部品の位置が決まったら配線作業.最近かなり慣れてきたせいか短時間で配線は完了した.
最終チェックをして発注に移っていきたい.

ブラシレスドライバ 基板作製


今週末はブラシレスドライバの基板作製を始める.
まずは回路図を元に部品表を作成する.
今回の部品数は29種77部品でDCの時の41種108部品に対して約3割少ない.
ブラシレス化でFETやゲートドライブ回路の規模は1.5倍に増大したが,ノイズ対策の差動回路や電子ヒューズなどを省いたため,全体としてはDCより部品が減った.
部品が決まったら基板上にレイアウトして外形サイズを見積もる.
だいたい45×70mmぐらいになりそうだ.
結局マイコンは28Pinでは心もとないということで44Pin品を使うことにした.これで回路的にはベクトル制御に対応でき,デバッグ用のLEDやモード切替SWなども付けられる.
TQFPパッケージ(0.8mmピッチ)のハンダ付けが必要になってしまったが,はたしてうまくいくのだろうか・・・
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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