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LCDによるインターフェース作成開始


今日はソフト.LCDとタクトSWによる定番UIの作成をはじめる.これらはPIC16F819で制御しIICでホストと接続する.PICのコーディングは久しぶりのアセンブラなのでかなり新鮮なシゲキである.
 このロボットはいつでもデモできるように無線リモコン仕様にしておきたい.そのため,基本的にPCレスでスタンドアロン動作できるように最低限のアプリだけを起動ルーチンに組み込む.
無線操作は市販品を使用する予定.SANWAのProBoがボタン操作なので良さそうだ.(チョット価格が高いのが・・)
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ameba3rdの修理


今日は機械加工.
ameba3rdを再稼動させるため,壊れていた部品を作り直す.部品が直って久しぶりに足が動くようになった.このメカは相変わらず実に小気味いい歩きをしてくれる.遊脚がシュパッっと戻るのがイイ.
現状は知ロボで使った自立用のアプリしか入っていないので,静歩行の切り替えなどを実装してリモコンで動かせるようにしておきたい.

画像を高さデータに変換する

今日はテクスチャ用のビットマップをそのまま高さデータに変換する処理を追加する.
これは読み込んだ画像についてRGBを平均した輝度の明るいところは凸,黒に近いところは凹にするだけの単純明快な処理.
これで3Dデータをわかりやすい画像ファイルで持てるほか,いろいろな地形データををレタッチソフトなんかでカンタンに作れる.また,デジカメで撮った実画像を使うと思いもよらない地形ができたりしておもしろい.

いろいろな地形上の歩行

今週末は引き続きいろんな地形を歩かせるテスト.

離散台形地形.乱数でテーブルの位置を散らす.


階段の昇降.段数,一段の高さ,踊り場のステップの広さなどを任意に指定できるようにした.

これで様々な地形での歩行評価の準備は整った.今後新しい歩行アルゴリズムのテストに使っていきたい.

地形の作成

今日は任意の高さ分布を持った地形の作成を試す.
ODEにはHeightFieldというミドルAPIがあるが,使い方がよく分からなかったので,Trimeshを使って一から作成した.表示側はよくあるカラー等高線表示やテクスチャマップなども行えるようにした.
色々試してみたが,ODEのTrimesh同士の衝突がちょっと扱い辛い.いじり初めの頃のようにエラー停止することはないものの,パラメータ設定がおかしいと明らかに変な動きになる.急に飛び跳ねたり地面にズブズブ潜ったり・・・いろいろなパラメータを上手に設定しないとまともに動いてくれないのだ.物理シミュはムツカシイものだな.


傾斜面の歩行テストなど

ここのところ少し遊びすぎているので,今日はまじめにデータを取る.
姿勢制御とかを一切やらずに,ただパターン追従させただけの歩行で傾斜面を何度までなら歩行不能にならないか試した.その結果,
通常クロールでは5°(障害物高さ換算で130mm).間歇クロールでは10°(障害物高さ換算で260mm)
程度までは安定して歩けた.それ以上の傾斜になると以下の現象が起きる.
1.安定余裕がマイナスになり,遊脚開始時に胴体が傾く.
2.支持脚旋回軸にかかるトルクが増大し,胴体の駆動ができなくなり特定の脚がロックする.
3.1,2が複合することでましなケースではロボット全体が回転して,斜面に対してより倒れにくい方向へ向きが変わり,歩行としては継続する.しかし悪条件が重なったワーストケースでは転倒する.


これはまぁまぁ妥当な結果といえる.屋外での歩行を想定しても,260mmで安定ならばそこそこ歩けるフィールドは多いだろう.可動範囲300mmの設計指針としても,大きく間違ってはいないようだ.

歩行シミュの続き



今日も物理シミュレータで歩行シミュレーションの続き.
いろいろな高さのタイルの上を歩かせて挙動を見る.
あめーば3rdの実機で見たような引っかかる動きなんかも再現されていて,なかなか忠実に実機の挙動を表せているのにはチョット感心した.やるなODE
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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