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メインボード ひととおり動作

さてさて,知能ロボコンは仙台行きまでだいぶ日程がきつくなってきた.



とりあえずねこバスのSH2Aはひととおりの動作確認を終えたので,ここからいよいよミドルウェアの構築に入りたい.

Trevaの処理は思ったより速くならなかった.SH2-7145(49MHz)で1~2FPSだった処理は3~3.5FPSぐらい.160MHzの威力が見られると思ったのだがちょっと残念.
SH2Aは2命令同時実行ができ,内蔵ROMも1ステートアクセスなので少なくとも5倍以上の性能UPが望めると思ったのだが・・・.MIPS値は確実にあがっているはず.やはり外付けのSDRAMがボトルネックになっているのかもしれない.

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メインボードの作成

メインボードの作成を開始.
SH2Aと30A×2CHのモータドライバを使う.
今回,時間がないので液晶ドライブはあきらめた.インターフェースはいつも通りLEDとタクトSWで済ませる.
いつも当初予定していたテーマが2,3消えるのが情けないところだ.


かなり大電流が流れるので放熱には気をつかう必要がある.バッテリーはLi-Po 3s 11.1V-2100mAをメインに使う.ただ,サーボ電源(4.8~6.0V)などはここから3端子で落とすとロスが許容値を超えるので別途2s 7.4Vも使う.バッテリーが増えるのは嫌だがやむを得ない.

CPUが新規なのでまずはプログラム環境のセットアップと一発目の火入れが重要になる.LED点滅まで来週の早い段階で進みたいところだ.

カメラ台肉付け2

今日もカメラ台関係を進める.
やぐらは完成したので駆動基板やバッテリーなどを納めるスペースを決める.


PCまわりがけっこうやかましいことになりそうだ.上段はPCまわりだけにして下段に回路を納めることにする.光電センサのアンプやスイッチ類などは一番手前のアクセスしやすい位置に集中させる.

カメラ台に肉付け

今日はカメラ台を2階建て構造にする作業.
高さ方向の規定サイズは900mmあるのでスペースを有効に使うためだ.
1階にロボットやバッテリーなどを置き,2階にはノートPCと無線を置く.親機は今回動かさないで,スタートエリアに置き去りにする.重量を気にしなくていいのでやりやすい.

やぐらはベニア板を木工ボンドで接着して作る.木材は加工性が良好ですばらしくスピーディーに組み上がる.カーボン板の悪魔のような粉塵も出ないし(切り粉は出るけど,マイルドなのだ).

とにかくピッチを上げて作業を行いたい.

ねこバスの頭部,カメラ台の製作

またしばらく更新が止まってしまった.
今年の知ロボは出られるかどうか,微妙なところ.現在黄色信号が点灯中である.
しかし,赤信号が出ない限り製作は続行する.
今週末は休日を利用してカメラ台,ねこバスの頭をいっきに作成する.



カメラ台はあり合わせの材料で製作したため新規部品の購入はなし.スライドガイドとローラねじは一昨年のものを再利用した.カメラ台はマイコンレスで行ってこいの1time動作.可動リミット検出センサーは去年の賞品の光電センサを使う予定.このままでは味も素っ気もないのでなにかオシャレな飾りを付けるつもりだ.




 ねこバスの頭は悪戦苦闘したが,結局アクリル半球を利用して作ることにした.頭の中をくりぬいて中空にしないと規定寸法に対してレイアウトが難しいからだ.
写真のようにアクリル半球にフェイクファーを両面テープで貼ったあと,目や鼻,耳などのパーツをCADモデルを元に位置決めして取り付けた.目と鼻の材料は100円ショップの手芸コーナで安価に手に入れた.フェイクファーはネット通販で少し高かった(¥3000ぐらい).口は紙を貼ってマジック書き.ここはかなりいい加減である.
 よく見るとあちこちに手抜き感があるのだが,まぁ観客席からは詳細は見えないからこれで良しとしよう.

今日は進展なし

今日はイマイチ進展がなかった.
このところかなり暖かい日が続いている.作業にはちょうど良いが,集中力が持続しない.
最近は近所の公園に体調管理も兼ねて散歩に出かけることが多い.

シバザクラがきれいに咲いていた.



ただボーッといろいろな花や昆虫,鳥を眺めるのは悪くない.
普段メカ三昧をやっていると自然というのはなかなか新鮮な刺激になる.

カメラ台の作成開始

今日から親機であるカメラ台の作成を開始.
知ロボのルールではスタート時のロボットの高さは最大900mm.カメラの位置が高さ900mmからでは競技台をすべて視界に入れることができない.このため伸縮式のアームを使ってカメラを1.6mぐらいの高さまで持ち上げる必要がある.
 まずはCADで様子を見てみる.アームを単純な1段の直動レールで構成すると,寸法が900mmに収まらない.2段3段にしたくないので,各部品をなんとか切り詰めて解決したいところだ.
 まずは秋月電子の金属ケース入りカメラを改造する.後ろ側のコネクタやケーブルの出っぱりが大きく高さをロスするので,ケースを分解して基板を取り出しアクリルケースに入れ直した.


これで高さ方向はいくぶんスッキリした.
引き続きモータ配置,レール機構等を完成させたい.

しっぽメカ完成

今日でしっぽ部のサーボ機構を完成させた.


しっぽに必要な機能としては2軸で十分なのだが,表現力を持たせるために4自由度構成とした.
 この規模のメカユニットで数年前までは設計開始からものが形になるまで3W以上はかかっていた.今は3DーCADと卓上工作機のおかげで1W程度で完成するようになった.実にいい環境になったものだ.

しっぽの設計など

今日はしっぽの設計.


根元の関節はトルクがかかるのでKOの40kg*cmサーボを使ってみることにした.
高いサーボなので壊さないように気をつけないと.

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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