スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

足先形状変更,カバーの追加など

今日は脚リンクまわりをいじる.
これまでただの長方形の板だったので,もう少しネコの足らしい形にデザインを変更する.



 また,脚レイヤ外側のリンクが見える部分は上半分を薄板で覆って隠すことにした.メカが丸見えなのは今回のロボットのイメージに合わないと思うので,できるだけ歯車や配線類などが見えないように工夫したい.

スポンサーサイト

顔のモデリング中

今日はスチロールを切り刻むのをいったん止めて,顔のモデリングをCADでやる.
3次元CADで複雑な自由曲面モデリングも可能だが,まずは原点に返って基本形状の拡大縮小コピーだけで作成してみる.



なんとなくねこバスっぽい顔になってきたか・・?
・・・いや,これはなんか違う気もする.

ボール取り込み機構の取り付けなど

今日は地味な作業.
現物あわせでボール取り込み機構を脚ユニットに固定する.



ボールの取り込み能力はまずまずだが,ボールが変な角度から入ってきたときに引っかかりやすい.足にボールが絡まる可能性も高く,やはりかなりムリがある機構のようだ.ただ,このマシンの場合は得点力は初めから期待していない.愛嬌を振りまいて走り回れることが重要なのである.

一方,猫の頭の製作の方はうまくいっていない.
 発泡スチロールを熱線カッタで切って作ってみたが,あまりにヒドイものになってしまった.左右のバランスを取るのがとても難しい.左を削りすぎたと思って右側を削り,それでも気に入らずまた反対側を削り・・・とやっていくうちに栄養失調のネコになってしまうのである.

ボール取り込み機構完成

今日はボールを取り込み機構の作成.
単純な機構だがけっこう悩んでしまった.


ユニット単体としてはだいたい狙い通りの動きができているので,来週以降歩行ユニットに組み込んでボールを回収,リリースできるか試してみたい.

さて,このロボットで肝心の外装もそろそろ材料など,探りを入れ始める.3DーCADが使えるため,出力もCAMを使ってRPができればBESTなのだがやはり個人ではコスト的に難しい.貧乏モデリングでいくしかない!いったん顔を3D-CADを元に発泡スチロールで作成してみようと思う.前回は自分の感性を頼りに粘土で鳥を作ろうとしてエイリアンになってしまった苦い経験がある,今度はCADがあるので少しはマシなはず.
最終的には全体にアニマルシールかファー素材かなんかを両面テープでくっつけて猫バスっぽく仕上げたいところだ.

今日は進展なし



長野もだいぶ暖かくなってきた.写真はあんずの花,最初は梅の花かと思った.桜はまだ咲かず.

今日は買い物など.しっぽ駆動用にRB995を買うことにした.コストパフォーマンスの高いサーボだ.

ボール取り込みユニットの設計

今日はしっぽ,ボール取り込み部の大まかなレイアウト検討.

しっぽはほとんど飾りなので何となくそれっぽい形になっていればいい.一方ボール取り込み部は信頼性が要求されるため,ある程度まじめに設計しなければならない.

まずはボール3個を順番に取り込んでは吐き出す機構を考えてみようと思う.
ローラは1個¥120のゴムタイヤφ50,駆動はタミヤの3速ギヤボックス¥400.16:1減速比でトルク120gf*cm.おそらくこれで十分.

シンプルな機構なのでとにかく早く試作して様子を見てみたい.

歩行テストの続き

今日は歩行の位相を変えて違いをみる.
3脚2レイヤの各レイヤ間の位相を前後で反転させたものと,連続させたもので安定性に違いが出るか試した.結果は安定性ということではどちらも大差はなく,前に倒れるモードと後ろに倒れるモードが入れ替わるということぐらいしか差がなかった.
 しかし12Vをぶち込んで走らせてみると,位相連続の方がなんとなく生物的な歩行のイメージに近かった.


最後の高速歩行の際は床との激突を和らげるために足先にスポンジを付けてやっている.ものすごい轟音を無視すれば動き自体はなんとなく生き物っぽく見えなくもない.
 ネコバスらしい動きも少し垣間見えるようになってきたので,早く全体を完成させたい.

ユニットの歩行テスト


今週末はようやく歩行ユニットが組み上がり,さっそく歩かせてみて様子を見る.



 重心位置がモータのある後ろ側にいってしまうので前側におもりをつけて,なおかつ後ろには補助板をつけて倒れないようにした.平坦なところでの歩行は何とかできるようだが,段差は横に倒れることが多く40mm段差踏破の成功率は20%ぐらい.

 片側6脚60°刻みの脚先軌道接続は狙いに反してイマイチで上下にがたがたと大きく揺れる.脚先軌道からすると単純な平面では上下の揺れはせいぜい5mmぐらいでほぼ水平に接続されるはずだった.しかし実際は左右の足の接地位置と重心の関係で斜め方向の3次元的な傾きが発生してしまった.これはまったく想定外で左右の脚位相によっては揺れが極端に大きくなるケースがあり大問題である.重心位置をもっと下げたうえで,頭,しっぽを使った安定化が必要だろう.

 いったんは全体の形をみたいので,頭としっぽ,対象物の取り込み機能を追加していきたい.

脚ユニット片側完成

今日はちょっとがんばってユニットの片側を完成させた.

モータに通電して動かしてみると,実に軽やかに動くではないか!DC電源の最低電圧4.5Vぐらいでもカルーく回る.前回のはこの電圧では微動だにしなかったのに.
歯車の選び方ひとつでこんなにも違うものなのかと正直感動した.

部品作り直し中

今週末は部品の作り直し作業.

フレーム含めておよそ半分の部品をすべて一から作り直さないといけなくなってしまった.
とにかく,今度こそは!

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。