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HDユニット分解


今日はアームの関節に使っているハーモニックドライブのユニットを分解.
ひじの部分だけ妙に動きがガクガクしているのでひょっとしてモータがいかれたかと思いヒヤッとしたがモータには異常なし.ハーモニックにも特段変なところはなく,接続シャフトが変形しているといったこともない.
なぜだろうと悩むこと数十分,HDの外周面にぶつけたような跡がある.さてはこれか!
どうやら会場を出るときにロボットが一度倒れた際,ハーモニックとモータシャフトのセンターがずれてしまったことが原因らしい.致命的な故障ではなかったのでひと安心だ.
それにしても全周をねじ止めした状態でもずれてしまったということは,衝撃に対する強度が弱すぎるということだ.Rideではこれどころではない過酷な条件で使用されるのだから,今後はセンターずれが起きない工夫を考えないといけないだろう.
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動画の整理など

今日は知ロボの動画のキャプチャなど.
今年は少し容量が大きめの動画を載せて行きたい.


まずは



C63「えちぜんくらげ」(15.4MByte)


毎年きれいなロボットを出してくる福島高専分子生物学愛好会のチャレンジ用マシン.
上下するエアシリンダの先端についた歯ブラシハンドでボールを体内に取り込む.小さな歯ブラシで大きなスポンジボールを把持させるアイデアは斬新だ.
左右のハンドは回転して格納できるようになっていて,スタート時,移動時はコンパクトにしまっておく.このアームがいかにもくらげの触手っぽい。ロボット内でボールが色分けされ,それぞれのケースに格納される部分は透明パーツとらせん状のループでボールの視認性を高めてある.体内で色とりどりのボールが動き回る様子がくらげのコンセプトに合っていてすばらしいと思った.





T02「風兎2007」(11.0MByte)


京都大学機械研究会OBの山口さんのテクニカル小型機.
ロボットがこのサイズではテクニカルの対象物(石鹸箱,缶,テニスボール)を掴むのは難しいが,難なく掴み取ってかなりの高速でゴールまで移動する.ゴールに移動するときに対象物を安定な重心付近で保持している.こうすれば回転のときに自分が慣性で振り回されたり,対象物を落としたりする心配が少ない.
 タワー(対象物が3段になっているもの)はさすがに無理と思いきや,真ん中の缶を掴み上げた拍子に一番上のボールをそのままゴールに入れてしまうこの芸当,たまらない.毎回毎回ゴールに入れる動きが多彩で,なんと段差越しのゴールも!対象物を投げる前に画像でゴールの位置をちゃんと認識しているようだ.ハードウェアとしては特殊なものはなく,センサやモータなどの部品ほかのロボットと変わらないのに,動きがぜんぜん違うのはやはりソフト構築の差だろう.
きびきびとしていて気持ちがいいし,安心して観ていられる.
「風兎2007」は完成度という意味では群を抜いていた.テクニカル優勝も納得という感じだ.

知ロボの反省など



自分のマシン 「スウィーティー」 (決勝用の最高速バージョン)(10.3MByte)

今日は移動日.仙台から長野までは首尾よく行っても7H以上はかかる.まぁ車なので荷物を気にしなくていいのは楽といえば楽だが・・ とにかく疲れたので動画の編集などは明日以降少しずつやって行きたい.設置した競技スペースをかたづける前に最後に自分のマシンのラストランをやって撮影しておいた.来年の自分の励みにでもなればと思う.

さて,来年に向けてどうするか.
新規技術の投入はどうするか・・・コンセプトは何にするか・・・
そしてそもそも,来年も知ロボに出られるのか・・・

大きなロボットは少し飽きてきた.MRの次バージョンの動作テスト用に今の機体は壊さずにキープしておき,来年の知ロボは別マシンを全新規で、というのが筋だろうか.
来年はもうちょっと搬送が楽なのにしたいなぁ・・・
「競技台を壊す心配のないマシン」っていうのが重要だな.
それから外観は,アレではまったくダメだ.もっとオシャレな感じにしないと.福島高専ライクなカラフル・ファンシー系にはすでに挑戦して挫折しているし・・・何とかならないものか・・・
今年はまる一年外装まわりをテーマに技術開発を進めるのもいいかもしれない.Rideでも外装はもちろんMustだろうし.バキュームフォームとか,いろいろまだやっていない技はありそうだ.

知能ロボコン終了.

昨日,今日と知能ロボコン2007に出場.
結果はなんと優勝.大型アームの動きと動作解説用の音声合成が受けたのか,「スウィーティ」は大量の審査点を稼ぎ優勝してしまった.また,最優秀技術賞も受賞.これは中野先生から頂けるもっとも栄誉ある賞だ.とにかく光栄というか、明らかにもらいすぎだ.

当初は競技点が低いので優勝はありえないと思っていたが,決勝が予選の倍の10分と競技時間が長かったのと,運良くリトライせずにシーケンスが最後まで通ったので競技点もそこそこ入ったのが効いたようだ.
今回の知ロボでは,最初に目標にしていたカメラでのIRマーカ認識の実装が間に合わなかった.なので位置決めは機械原点とPSDスキャンに頼らざるを得なかった.台車が位置決めした後は,単純なアームの往復運動しかしないため,やや競技が単調になってしまった.対象物を入れるペットボトルのかごをわざと倒して,IRマーカを頼りに再び起こすという演出も見せられなかった.

実質80%ぐらいの出来だったろうか.メカとしては,ノイズによる暴走を心配していたが,なかなか予想以上にいい動きをしてくれて助かった.

とにかく,優勝トロフィーに書かれている歴代のロボット達がどれもすごくて,その一角に加われたことがこの上なく嬉しい.

今年もいしかわさんやわたなべさんにいろいろ助けてもらって,首尾よく競技を続けることができた.こいでさんのライントレース型のロボットは今年は2台協調になっていて,かなりインパクトが強かった.

今年も例年通り予選では強烈な個性を持ったロボットが多数見れてかなり面白かった.どう見ても扇風機にしか見えないロボットや,凝った服を着せているマシン,などなど。競技云々よりもその思想に脱帽だ.やはり知ロボはこうでなくては.

気に入ったロボット達の動画もある程度したら載せいきたい.

今年のコンセプトである「競技をしながらデモもやる」というところはとりあえず音声合成と動きの連動という形である程度は達成できた.しかし,「斬新でかっこよくて,親しみやすい」というのはちょっとイマイチだった.私のマシンは産業用ロボットのような雰囲気で,「親しみやすく」はなかった気がする.いっしょに競技していたオシャレな「えちぜんくらげ」と比べるとあまりにも対照的だった.「えちぜんくらげ」はちょっと近づいてみたい,触ってみたいというロボットなのに対して,私のはなんだか「怖い」という印象だ.音声合成だけでその雰囲気を払拭することはできなかった.やはり外観から変える必要があるのだろう.

それにしても,今年は一次予選で調子が悪くて,その後の敗者復活戦で急に良くなるロボットが多かった.予選が終わってからの調整時間は非常に短いにもかかわらず,あれだけの合わせこみをやってくる製作者,チームの皆さんのガッツには頭が下がる.本当に,たいしたものだと思う.やはり,理屈だけではなくて,それ以外の何か情熱みたいなものによってもマシンの挙動が大きく変わるのだろう.なにかこう,見せかけでなくて本気でやっている,そういうものがいろいろなマシンの動きから感じられた.

今年も本当に楽しい,あっという間の2日間だった.
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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