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火入れの準備


Caplio-R5のマクロ機能は実にすばらしい.

写真を撮って遊んでいる場合じゃないのだけれども,今日はショックが大きい.
火入れの準備(バッテリーの充電)をしているときにリチウムポリマーが一本膨らんで使用不能になってしまったのだ.充電はフルオートなので失敗のしようがなく,2本あるうちのもう一方はなんともなく充電が終了したので明らかに不良セルがあったとしか思えない.充電前にちゃんとバランサーを使えばよかったのだろうか?

予算が底をついたので当分は新しいバッテリーは買えない.残り1本が燃えた場合は外部電源だ.

台車の駆動はアームを乗せた状態で何とか動くことが分かった.ただしスピードは出せない.
400mm/secが限度だろう.

明日はいよいよMRの火入れに取り掛かる
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アーム完成


今日でだいたいアームは完成.配線などはまだだが,中がスカスカなので取り回しは困らないだろう.

完備重量は17kgになった.レギュレーションは20kg以下なので違反はないが,搬送に非常に難がある.それに台車部分ははちゃんと動いてくれるのだろうか・・・

最近は帰宅が10:30ごろになってしまう.その場合,作業時間は1日1時間程度しか取れない.この日記の更新でさえも,駄文を書くだけなのに0.5時間はかかっている.私という人間は何をやるにも,どうも人より手が遅いようだ.しかし、重要なのは作業時間ではない.どれだけ問題を考え抜き,何を発見したかだ.

ここのところ心が震える発見が少ない.きっと作業に心がこもっていないせいだろう.
これではダメだ.

アーム全体の組み立て

今日はやや時間が取れた.アーム全体の組み立てを行う.
骨組み部分を組んでみて剛性を確認.根元の部分が弱くかなりフラフラする.
補強部材を入れて少しは良くなった.もっとガチッをしているかと思ったのだが残念.

ともあれ,全体像がようやく見えてきた.あとはイニシャライズ用のリミットSWを取り付けてアームは完成だ.

カメラの取り付けなど

今日は手先にカメラを取り付ける.写真を載せたいがとにかく時間がないので文章だけ.
今年から知能ロボコン出場権として,ロボットの完成写真が提出必須になったので,何とか形だけでも組み上げなければならない.
心配していたビデオ審査のほうははなくなりそうだ.これはラッキーだ.本当は気合の入ったPVを製作してアピールしたかったのだが・・・このまま行くとまたぶっつけ本番のようなことになるかも.
毎年何をやっているのか,実に情けない.

余計な考えを捨ててとにかく手を動かそう!

ハンド部分の製作


今日は手首から先の部分の製作.動力はRCサーボを3個使用する.
基本的には「カーニバル」の構成をそのまま大きくしただけで,メカとしては特段目新しいところはない.
今回は手首の部分にカメラを収めることにした.ボールをつかんだ後もいろいろな画像認識をさせるためだ.ハンドの手元がシャッタになっていて,赤外線フィルタを通した画像と切り替えることができる.赤外線を使った画像処理はまだ使えるかどうか分からないが,今後のためにも一度トライしてみたい要素だ.

来週の25日までにハードウェアを完成させたい.

アームの製作

今日は引き続きアーム部分の製作.まだぜんぜん形になっていないので,急ピッチで進めなくては.部品はほぼそろっているので,あとは手を動かすだけだ.

作業再開

今日から作業を再開.体を壊したのと,仕事が忙しすぎたのでしばらくロボット日記の更新が止まってしまった.GW作業ができなかったせいで知ロボメカのほうは大幅に遅れている.今年は参加の断念も検討したが,やはり無理にでも出場することにした.
いしかわさんも知ロボに向けて着実に歩を進められているようだし,自分も刺激を受けてがんばりたい.

なまった体には立ち仕事が一番だ.今日は旋盤で軸を切削すること2時間.やはり旋盤は楽しい.今回軸ものは4本だけなので軽い.あと2本だ.

作業をした日は疲れるが,不思議と翌日は調子がいい.消耗しているというより,エネルギーを充填している感じだ.この感じが少しでも続くようにしたい.
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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