スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

台車で遊ぶ

今日は台車で遊ぶつもりが早速トラブル発生.ドライブボードをシャーシに取り付けたとたん動かなくなった.一瞬ドライバが飛んだかと思いヒヤッとしたが,ただの接触不良と分かり一安心.あとでカバーなどを作成するとして,とりあえずインシュロックとテープ類で補強して修理完了.
程なくしてオムニが力強く床を蹴る.心なしか前回より滑らかに回っている気がする.モータドライバの仕様としては変わってないので,テフロンワッシャ追加とギヤ比変更が効いたのだろうか.
さて,ここまで来るとC言語が威力を発揮する.ハードウェアに依存しない部分を去年のコードですぐに補えるからだ.SH2とSH4はどちらも32bitなので変数トラブルも心配ない.
あと少しミドルウェアの動作を確認したら,いよいよ3D-CADの出番だ.

スポンサーサイト

台車再組み立て 知ロボイメージ一考

今日は車輪の改造.駆動モータの減速比を19:1→25:1に変更.もう少し速度を落として動き出しと停止時の揺れを減らす目的だ.組み付けてハーネスの取り回しなどを確認.

モータドライバを小型化してシャーシの下にマウントしたため,上面がいくぶんすっきりした.
明日以降台車を動かして少し遊んだ後はいよいよアームの設計だ.

写真を元にポンチ絵を書いて仕上がりのイメージを探る.寸法的な制限もあって,なんともまぁ,相変わらず無骨な感じになりそうだ.機能美といえば聞こえはいいが,自分には本当にデザイン的センスが欠けていると思う.欠けているどころか皆無といってもいい.限られた構成要素をいかに美しく見せるか,それが本当の作品作りだろうに,自分はというと,「ロボットというからにはまず動かなきゃダメでしょ」と言い訳をしていつも逃げているばかり.それじゃあ肝心の動きで魅せることができるのかというと,これまたお粗末な有様.いったい自分は何をやりたいのだろうか・・・

去年のぐるりんぱはそういう意味では製作は楽だった.「遊園地の乗り物風のカラフルで楽しいイメージ」というコンセプトが明快で分かりやすかったからだろう.
今年のは何だろうか,何を見せればいいのだろうか.もともとRideの技術的な実験機なんだから特別なイメージなんかは必要なくて,ただ動けばいいのだろうか.それではつまらない.

最終的にRideでは「カッコいい+親しみやすい」というコンセプトを実現したいので,今回の知ロボメカでもその実験としての位置付けが妥当だろう.カッコいいけど親しみやすいロボットはどんな動きをするだろうか.

去年までの反省を思い出そう.まず,ロボットには特別なデモをわざわざやらせる必要はない.そうではなくて,競技をする姿そのものがアイコンにならなければならない.愛嬌があって,思わず応援したくなるメカでなければならないのだ.そのための重要なファクターが「今ロボットが何をしようとしているかが分かる」という点だ.どんな高度な動きをしても,それを理解できない人にはただの誤動作にしか見えない.2点目は意外性だ.例えばあっと思わせる隠し動作,あるいは意図的なハプニング・・・料理で言えばスパイスだ.ピリッとくると自然に意識が引き込まれるハズだ.
親しみやすさとは何か,ひとつには「なんかどっかで見た」感じだろうか.新しい未知のものに対する違和感,不安感を中和しなければならない.

まとめると今回の知ロボメカに必要な要素としては
①ロボットが何をしようとしているかが分かりやすい
②意外性があり,目が離せない
③新規性が強いが,局所的にちゃんとコモンイメージを持っているので違和感は少ない
ということになるだろうか.いったんはこれで行きたい.

8CH同時駆動のテスト


 今日もとても地味な作業.単純作業の嵐を乗り越えて,ようやくMR4基と車輪駆動の4回路をすべてつなげてSH4から駆動するテストを行うところまできた.無負荷ではまぁまぁ動いたので明日はMAXDutyも試してみようと思う.リセットがかからなければいいが・・・

 SH4のSPIが思ったより速度が上がらない.モジュールの通信そのものは5Mbps程度出ているのだが,データをメモリから取り出して通信用レジスタにセットする時間が結構遅く,せっかくの高性能CPUの意味がない!ということでコンパイラの最適化レベルをいじったり,変数やサブルーチンの数を減らしたりしてできるだけ高速に実行できるように試行錯誤してみた.結果,少し改善はしたが,まだ8CHぶん184Byteの送受信で0.8msecほどかかっている.通信以外の処理も入れると制御周期全体では2msecぐらいはかかるだろう.これでは目標の半分の数値だ.
 コンパイラの最適化にお任せするだけでは,明らかに400MHzの性能が得られていないのだが,なぜそうなるのかがよくわからない.やっぱりキャッシュやパイプラインの動作などをちゃんと追わないと改善しないのかもしれない.
まだまだ勉強する必要がありそうだ.

車輪用ドライバ

今週は車輪用ドライバの動作テスト.

前回のもの(写真左:SH2ボード使用)に比べ,モータドライバの下にdsPIC2個を収めてかなり小型化した(写真右).これを台車の下に装着することで上面のスペースを確保する.
メインボードのレイアウトなどもだいたい決まってきたので,いよいよアームの製作に移りたいところだ.

3Dでの開発環境

今週末はソフト.Cocreateの3D-CADが使えるようになったことで,ロボット製作の全工程を3D化する夢に一歩近づくことができる.
今回試してみたいのは,部品のモデリング(CAD)→3Dシミュレーション(OpenGL)→3Dデモ(POV-RAY) という作業を共通のモデルで行うというもの.問題はCADで作った3Dデータの受け渡しだが,CocreateのCADで出力できるSTLファイルが使える.このSTL形式の中身は単純にポリゴン3角形の座標と法線ベクトルがズラーっと並んだだけのファイル.これをC言語で読んでOpenGLでレンダリングすれば自由に動きなどを付けられるはずだ.試しにRide用のバッテリーホルダをCADで作成してそのSTLデータをC言語でロードしてみた.

無事に表示できた.
やるなかで挿入されるオブジェクトの原点はCAD中のグローバル座標の原点に一致していることもわかった.これさえ分かればCADで作った部品、もしくはASSYをSTLを介してプログラム中で任意の位置に配置することができる.あとは煮るなり焼くなり好きにできるというわけだ.

これができたということは,このあと形状データをPOVファイルに出力することも可能だろう.

フリーのハイエンド3D-CAD

今日はロボットのほうはSH4AへのMR制御の移行をコツコツ進めているが一向に進まない.
SPIの通信プロトコルが違ったせいで変更とデバッグにすごく手間取ってしまっている.

いったん作業を中断してWEB巡回していたらONOさんところの記事のAerobattlerさんの日記ページでCocreateの3D-CADのパーソナル版がフリーダウンロードできるようになったことを知った.
これってふだん会社で使っているCADじゃないか.たしか200万近くするハイエンドCADのはずだったけど・・・まさかフリーはないでしょう・・・と思いつつダウンロードのページを見に行ったら本当にフリーのようだ.ASSY60点や高度な3Dモデリングができないという制約はあるが,とくに試用期間などの制限はなくネットワークライセンスでずっと使えるようだ.これはもはや他のCADは全く意味をなさなくなるほどのインパクトだ.
 このCAD,Pro-Dなどとは一線を画するダイナミックモデリングか可能なのである.これはねんど細工の要領で部品を作成する手法で,きわめて直感的なモデル作成ができる.各パーツは各々ソリッド,面,稜線,点の概念を持っていて,部品のいろいろな面にワークプレーンを作って穴あけや押し出しをしながら形状を造ることができる.ヒストリが残らないのでパラメトリックな変更はできないが,その分軽快に次々と新しい形状を追加していける.



このソフトはハイエンドCADの中でも最高だと思う.
使ったことのない人は是非使ってみて欲しい.

SH4Aの火入れ

今週末はメインCPUのSH4A-7780の火入れ.
とりあえずLED点滅,シリアル通信とタイマの作動まで確認できた.
新しいCPUではここまでがヤマなので1日で終わったのは幸運だった.

CPUの性能をみるため,4脚の逆運動学計算にかかる時間をタイマーで測ってみた.
結果は3自由度×4脚分で0.55msecであった.これはあめーば3rdのSH2-7145の20倍の速度.単純なクロック数では約8倍程度なのだが,キャッシュやFPUが功を奏したためか大幅な処理能力UPが得られた.これは予想以上にいい感じだ.

あとは気になる消費電流だが,なんとたったの220mA.1A以上を覚悟していたのだが,これなら電源回路もかなりライトなもので事足りる.




明日以降はSPI通信に入りたい.
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。