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電源ユニット

今日は電源タップ基板,板金のバッテリーホルダ,MRボード4枚を組んでみる.
組んでみるとMRが組みにくい.上から付ける時はいいが外す時に基板どうしが密集しているために手が入らない.ドライバーなどでこじらないと外れない.
これはちょっと失敗だった.



基板だけではどうにもならない.
早いこと試運転の準備をしなければ・・・
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たまっころ

今日もCG.こんなことをしている場合ではないのだが,なんか楽しくてやめられない.
POV RAYの機能の一つであるラジオシティを試す.ラジオシティとは物体間相互の光の反射を計算する手法.計算時間が膨大にかかるが,室内空間や曇りの空などで使うととてつもなくフォトリアルな映像が得られる.
ずっと前にダウンロードしていたハイエンドCGソフトのCinema-4Dの体験版とPOV-RAYを比較してみた.

まずはシネマ4D.まともに買うと20万はするプロ仕様ソフト.


続いてPOV RAY ラジオシティはサンプルシーンを少しいじっただけのもの.


これはただの白い球のレンダリングだが,ラジオシティ独特の影のぼやけにより非常にリアルな印象を受ける.シネマ4Dはさすが何十万もするソフトだけあって滑らかそのもの.POV-RAYはやや平坦なのっぺりとした印象だが,まぁフリーでここまで出れば十分善戦していると言えるのではないだろうか.
ちなみにこの画像はPCディスプレイの解像度が低いと帯状のマッハバンドが見えることがある.

CGはここまでにしよう.明日からはロボットに復帰したい.

POV-RAY

今日はちょっと寄り道してCG.
以前からあめーば3rdのシミュレーションでOpenGLに触れていたが,デモ用にもう少しリアルな表現ができないかと思っていた.
いろいろ探していて見つけたフリーソフトのPOV-RAYはOpenGLライクなテキストベースのレンダリングソフト.物体の位置や光源の位置などを数値で記述してレイトレーシングを行うことができる.使ってみるとクオリティーがすばらしく,記述言語のパターンもC言語やOpenGLに近くて私にはとっつきやすい.
POV-RAYのシーンファイルは変数や三角関数なども使えるため,ロボットの動きをオフラインレンダリングしてCGデモを作成することもできそうだ.
これは使えるかもしれない.


動画1: レイトレーシング+フォトンマッピング(点光源))



動画2: レイトレーシング+フォトンマッピング(面光源))

車輪用モータドライブ基板


今日はミニMR的な基板の配線作業.明日は動作テストまで何とかこぎつけたい.

電源タップ基板

週末は電源タップ基板を作成.何をする基板かというと,バッテリーの端子をただ並列に接続しただけのもの.AC100Vのコンセントのようなものだ.わざわざPCBで作る必要がないとも思われるが,位置決めと着脱のしやすさを得るためにあえて基板を作ることにした.

肝心のMRのパターン修正は知ロボが終わるまでやらないことにした.理由は実稼動での不具合を徹底的に出し尽くすため.なので知ロボは初回のお試し基板の手修正でごまかすことにする.2012のパターンに3217のチップをムリヤリ実装することになるが・・・
これにしたがって知ロボメカにMR×7基搭載の計画も変更.MRはアーム3軸だけとして,余ったdsPICで4輪の駆動用ドライブボードを新規で作成する.Hブリッジは去年のを流用.単純な基板なのでできれば蛇の目で行きたところだが,MR用のdsPICは1.27mmピッチのSMT部品なのである.
サテどうしたものか?

知ロボのフィールド作成


今日は知能ロボコンの競技場を作成.一面を展開するには2m四方のスペースが必要なのだが,去年までのアトリエにはそのスペースが無かった.そこでベッドをたたんで居住スペースに設置した.これからは寝る時は寝袋になってしまったが,まぁ6月までは我慢しよう.

さて,いよいよここからが勝負だ.いいものができるようにがんばるぞ.

ノイズとの再戦





今日はノイズフィルターを入れて改善があるかどうか見る実験.3端子のフェライトビーズを通信ラインとエンコーダ信号ラインに直列に入れてみる.効果はあるようで,オシロで観察した時の波形は高周波ノイズが減少している.

動作としては誤作動がゼロになるわけではないが,かなりエラー率が減った.FBは高周波ノイズを熱に変えて逃がすのでGNDが弱い回路でも効果的にノイズカットができる.周波数特性もいろいろあるので,もう少しいろいろ試してみたい.

台車の改良

今日は台車のオムニホイールにテフロンワッシャを入れる作業.

これを入れることでウレタンオムニが強いスラストを受けて動かなくなるのを緩和する.

組み込み前後でのメカ負荷の分布(500回の動き出しPWM-Duty値)は次のようになった.

平均が小さいほうへ寄っている.Dutyで50程度軽くなった.また,バラつきもずいぶん小さくなっていて効果はあるようだ.

去年作った台車用ドライバの誤作動の問題はどうするか.
さすがにMRボード4基で駆動するのはオーバーだし,設置場所もない.できれば今の回路を少しいじって対応したい.しかし,それではアーム部との相性が悪くなる上に,メインCPUをSH4Aにするとドライバとの通信ができなくなってしまう.うーん・・・悩ましい・・・

FETの実装など


今日はFETの足を曲げまくる.一枚のボードに5個使うので,4枚で20個.こういう地味な作業が山ほど積み重なってひとつのマシンが出来上がる.しかし,私の場合はこういう作業でどうも集中力が持続しない.持って15分が限界だ.


実装作業に飽きたら別のことにとりかかる.去年さんざん苦しめられたオムニホイールのロック現象を何とかしたい.テフロンのワッシャを追加する案をまず試してみよう.効果は実際に実機を動かして確認するため,その準備を始める.
 ところが,知ロボの台車を再度組み立てて火を入れてみたら動かなくなっていた.どうもI/Oが一本死んでいたらしい.いつの間に焼けたんだろうか・・・とりあえずピンは余っているので隣のピンに移し変えて動作O.K.この台車はいろいろ問題を抱えているので早めにトラブルシュートしておきたい.


基板4枚組み立て開始

ノイズの問題がクリアになっていないが,ズルズル長引きそうなので先にMRボードの量産に取り掛かる.一個一個部品を手付けなので一枚組むのに3~4時間はかかってしまう.まぁ蛇の目基板で組むよりははるかに手早く確実に仕上げられるのだから辛抱してやろう.

ドライブボードが完成してもすぐには多軸駆動できない.大電流を分配する電源タップ基板と放熱板と,あと肝心のメインCPUが必要だ.メインCPUはSH4Aなのだが,こちらのマザーボードも作らないといけない.とにかく少しずつでも作業を進めないと・・・




いしかわきょーすけさんのサイトでも紹介されているLED GAME for AVRのPVを見る.もう最高!とにかく最高としか言いようがない.
16×16dotに広がる小宇宙・・・近頃の自分は高画質液晶や高速CPUにまどわされて原点を見失ってしまってはないか?
 かつて日本橋の電電タウンで買ったジャンクドットマトリクスをAKI-H8の出力ポートでダイレクト駆動して電流が足りず,点灯するドットの数に比例して暗くなる画面を「ムーディな演出」と偽って学園祭に展示したりしていた自分を思い出した.あのときは紙に印刷した16×16の○を鉛筆で塗りつぶしながら表示パターンを考えていた・・・紙に書いたパターンがプログラムで次々に表示される時のあのワクワク感・・・ 長らく忘れていた感覚だ.

あのころの自分にもう一度立ち返りたい.ドットマトリクス野郎だった自分に・・・
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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