スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

人生をチップに変える男

とうとう長野県の桜も散ってしまった.



さて,ニュースでは有名スポーツ選手が違法なギャンブルをしていた,というようなことが騒がれているようだ.
裏カジノで大金をかけていたというが,カジノではまず現金をチップに換えるところがミソだと思う.
現金をそのまま賭けるより,はるかに抵抗が少なくなる.
勝負に負けたらチップが没収されるが,お金を取られている感覚が薄いので,どんどん賭け続け,
気が付いたら何百,何千万という金額がなくなってしまうわけだ.

考えてみたら,マイコン趣味も同じかもしれない.
私自身,大事なお給料を次から次へとチップに交換している.
つい最近もそうだ.

1枚1000円のチップ↓



1枚1万円のチップ↓



ギャンブルと違い,チップが没収されることはない.
(燃えてご臨終の場合は除く)
しかし,新しいのが出るたびに,「ダメだ,ダメだ」と思いつつも,ついつい手を出してしまうのである.
これらのチップに,いったい今までにいくら使ったのか,想像すると恐ろしい.
これはもしかしたら依存症の一種かもしれない.
アルコールやドラッグ,ギャンブルと同類の,「マイコン依存症」である.
以下に当てはまる場合は要注意である.

***マイコン依存症のチェック(10個以上あてはまると重症)**********
1.週に2回以上はマイコンを触ってしまう
2.いつかやめようとは思っているが,何かと理由をつけて続けてしまう
3.半田ごてを握っていないと,手足が震えることがある
4.自分にはマイコンの操作に関して天性の素質があると思っている
5.動いてないコードを「動いた」と吹聴することがある
6.チップが燃えても大丈夫なようにもう一個買ってある
7.コードを見ると絶望的な気持ちになるが,それでもついキーを打ってしまう.
8.あと1行直せば動くかも・・と思いやってみるが,結局動かない
9.街中で「組み」の文字を見ると「組み込み」と連想してしまう.
10.何か良いことがあると「お祝い」という理由で新しいチップを買ってしまう
スポンサーサイト

TOFタイプの測距センサ

移動ロボットに欠かせないのが距離センサだ.
今までの定番,シャープ製のPSDセンサ(GP2Y0A21YK)に代わる新しいセンサとして,最近TOF(Time-Of-Flight)方式の測距モジュールが入手可能になってきた.
例えばパララックス社のものLIDAR-Lite v2など.
ただし,価格が1万円以上する上,サイズも大きいという難点があった.

最近になって,STマイクロから1チップのモジュールが販売されていることを知る.
VL6810XVL53L0である.
(VL53L0のほうは,まだ売ってない模様・・)
下記のようなパッケージ(面実装)で大きさは5x2.5mm程度と非常に小さい.また,価格も1000円を切っている.




シャープ製PSDと仕様を比較したのが以下.


このTOFセンサではPSDセンサ特有の近距離の飽和現象がなく,
環境光や対象物の反射率によらず安定した距離出力が可能な点など,
ロボットの測距センサとして非常に役立つ特徴を持っている.
1000円以下でこのサイズなら小型のロボットにも使えるし,距離が2mまで測れるVL53L0はさらに応用範囲が広がりそうだ.

Li-Feバッテリ導入

アウトドアデバッグのための携帯バッテリがお亡くなりになった.
鉛バッテリなのでポイッと捨てるわけにもいかず,専門業者 に引き取ってもらうことに.
せっかく専用ケースを作ったので,それにFitする同じ型の新しいバッテリーを購入しようと秋月電子を訪れるも,なにやら 鉛バッテリの価格 が高騰している模様.

小一時間悩んだ末,高価な Li-Fe(LiFePO4)バッテリ を買うことにした.
Li-Feにもいろいろあるみたいだが,今回のはバイク用の4セル品.



北米製で高価だが,サイズが今のケースに合うものということで渋々購入.
重量は鉛バッテリの半分以下になった.
しかし,容量は鉛バッテリ10Ahに対し6.4Ahに減ってしまった.
この容量について注意が必要なのが,メーカーのスペックシートによると18Ah-PbEQnなどとデカデカと書いてあるが,実際のバッテリ自体の容量は6.4Ahと1/3程度であることだ.
どうもこの手のバッテリはバイクやカー用ということで,セルモータによるエンジン始動を想定した時の,「鉛バッテリ容量換算」のスペックで書かれているみたいだ.
すこしでも容量を大きく見せようという販売戦略なのかもしれないが,とてもわかりにくい.
素直にWhで書いてくれれば良いのに.
これ以外にもメーカによっては多セル直列なのにわざわざ単セル換算の容量で書いてあったりするものもある.



さて,Li-FeバッテリはLi-PoやLi-ionのようなリチウム系のため,バランス充電すると寿命が延びることが期待できる.
上の写真は秋月電子の パーフェクト・ネオ でバランス充電しているところ.
ちなみにバランス充電用コネクタに合うケーブルは付属していなかったため,今回はありあわせの2.54mmピッチ基板スタック用コネクタを逆挿し防止形状に加工して使っている.

Li-FeはLi-Poのように爆発・発火はしないが,過放電,過充電は禁物.
Li-Feの単セル電圧は3.33V,満充電は14.4V,放電終了は12.0V.充電電流は1Cが基本.
専用充電器で太陽電池からもLi-Feを充電できる.

アウトドア・デバッグなど

今週末は天気が良いため外でアウトドア・デバッグを再開する.
いつもの場所でいつもの装備で始める.

冬のあいだ車に積みっぱなしになっていた鉛バッテリが弱ってないか心配だったが,とりあえず問題なし.





今回はターゲットボードとデバッガ,ハードウェア(写真左のファンモータ)を持ち出し,ひととおりの作業をやってみた.
オシロなどはないのでタイミング確認はデバッガのブレーク機能かLEDの目視で行う.
やはりというか,屋外だとLEDが見えにくい.
電流制限抵抗を2種類仕込み,発光輝度を(インドア・アウトドアで)可変できる仕掛けを入れる必要がありそうだ.

モータについては作動音が聞こえにくい.
全開で回せばさすがに聞こえるが,低速回転時の音や振動などは周囲の環境音にかき消されてしまう.
よほど人里離れたところでない限り,室内よりも室外のほうが周りがうるさいことがよく分かった.

アウトドアでやると,良い点もある.
一つはデバッグ以外にやることがないことだ.
室内にいればいろいろとジャマが入り気が散るものだが,外へ出ればデバッグするしかないので集中できる.
私の場合,ネットがつながる端末や本などはあえて持っていかない.

アウトドア・デバッグのもう一つの良さは,事前にいろいろと準備をする手続きが楽しいことだ.
実験室でスイッチを入れればすぐにデバッグが開始できる環境では味わえないものがある.
出かける前に,何が必要で何が必要ないか,あれこれ考える必要がある.
そこでは,実際に現場で作業している状況を頭の中で再現する必要がある.これが楽しい.
ピクニックに行く前に,いろんな料理を作っている時の気分に近いのかもしれない.

モータドライブ基板の量産など

今週末はまた天気が悪く外でのデバッグは行えない.
ということで旋盤の修理と半田付けを行う.
旋盤の修理はベルトの張り具合を調節するのに手間取ったが,なんとか終わった.
ベルトを張る部分の機構がかなりいい加減で,モータごと傾けてテンションを調節する仕組みになっていた.
これだとモータのプーリ軸と相手側の軸が平行にならない.
軸間が平行になっていないと,ベルトがスラスト方向に移動して抜け止めのフランジに擦れて切れやすくなる.
安価な卓上旋盤とは言え,もう少し考えて欲しいところだ.

基板のほうは追加で7枚製作した.


もちろん,マウンターやリフロー炉は無いためすべての部品を半田ごて一本で手付けする.
無心無想で付けていると,すぐに向きを間違えたり,違う部品を付けたりしてしまいやり直しに膨大な時間がかかる.
部品によっては付け直しができないため,付け間違うと基板自体がオシャカになることもある.
極性部品から先に付ける,背の低い部品から付ける.
パワー部品の足,GNDベタ等はヨビ半田をタップリのせて熱を奪われないようにして付ける.

そしてこの基板,出来上がってから動作テストするのに毎回骨が折れる.
大電流ラインのモータ出力とモータ電源がスペースの都合でコネクタが付けられなくて,スルーホール穴に直接リード線を半田付けするようにしているためだ.
テスト用のハーネスを基板ごとに半田付けするのはひと手間だし,一度半田付けすると穴がふさがってしまうので,あとあと本番の組み込み用ハーネスに付け替えるのもまた大変なのである.
なんとか半田を流さずに通電テストできないものか・・・
そこで,スルーホール穴にぴったりはまる電極ピンを作成し,ピンにリード線に半田付けしてテスト用の冶具を作成した.
ピンと穴は単なる軽圧入なので大電流は流せないが,動作テストをするぐらいであれば問題ない.
結果,スピーディに全部の基板のテストが完了した.
NEXT≫
プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。