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X-Walkerの脚部作成中

ここのところブログの更新ができていないが,チマチマと作業は続けている.

Xウォーカーの4脚のうち,2脚がほぼ完成した.

この機構は単純な1軸の直動機構である.
モータの回転を滑りネジに伝え,樹脂ナットに固定されたキャリッジによって脚が200mmほど伸縮する.
単純な動きではあるが,直動ガイド部の精度が悪いと動きが渋くなる.
精度確保にはいつものとおりアルミ押し出し材を利用しているが,フライスで肉削ぎする工程で失敗しやすい.



写真は固定力が不足し,加工の途中で被削物が飛んだ失敗例.
(固定が外れた後,エンドミルに巻き込まれ派手にひしゃげている)
固定がちゃんとできている場合でも,刃物や材料のオーバハング量に比例して取り量が減少してしまう.
バイス等でガッチリ固定しようとすると締め付け力で曲がってしまう可能性もあるため,バランスが難しい.
どこをどう押さえるべきか,それが問題だ.
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部品の発注開始

このブログをごらんの関係者の方々,長野県在住の管理人もやねですが,こちら震災の直接的な影響はなく今後も活動を続けます.


さてさて,また長い間更新が止まってしまった。ここのところ本業が忙しいがそれはいつものことなので言い訳にはならない.
今年の知ロボは中止となってしまったが,Xウォーカーの作製は続行する.
今週末までにセミオーダーのメカ部品がパラパラ届き始めた.


写真は大リードの樹脂ねじ,旋回軸の歯車(POM),脚構造に使うカーボン角パイプ
引き続きハードウェアの作製を行っていく.

今回の大震災でひとつ思ったのが,ロボットが全然活躍していないこと.
阪神淡路大震災のあと盛んに開発されていたレスキューロボットやら大金を投じた原子力災害ロボットはどうしてしまったのだろうか・・
一刻を争う事態にそんなもの使ってる暇はない!と言われればそれまでだろうけど.
ARドローンみたいなヘリ型ロボに避難誘導させるとか,高い放射能地帯の自動マップ作成とか,ロボットにできそうなことも色々あると思うんだけどなぁ.
 こういうとき,確かに人の力には遠く及ばないだろうけど,それじゃ,いったいテクノロジーは何のためにあるのだろうか.
いざというとき誰かを助けることができないなら,それは津波に流された家電製品と変わらない気がする.

 自分はこれまで役に立たないモノばかり作ってきたけれども,これからは変なモノばかり作るのではなくて,もっと人の役に立つモノを作らないといけないのかもしれない.

ハーネス取り回しの検討

今日はx-walkerのスライダ部分のハーネスをどうするか検討する。
ここはセンサハーネスをメカ内部の狭い空間で200mmに渡って直動させなければならない。




そこで図のようにU字曲げとし,細い高屈曲ワイヤをプラ板に貼ってガイドすることにした。





実際にものを作って確認したところ,180°曲げたときの柔らかさ加減はまずまずでR=20程度の曲げであれば問題なさそうだ。
ケーブルの限界曲げ半径の指標として,ケーブル外径の10倍(固定用)~5倍(可動用)以上という目安があるようだ.図のAWG30ワイヤは外径約0.53mmなので10倍としてもR=5.3mm(直径10.6mm)の曲げまでOKだ.

問題なのはモータハーネスである。こちらはAWG20ぐらいの細芯ジュフロン線を検討しているが,ケーブルの可撓性(かとうせい)と流せる許容電流の板挟みになりそう。

アーム可動範囲の設計など

知ロボ用機体の製作は考えることが多すぎてなかなか進まない.
今日は本体サイズ,アームの可動範囲などを検討する.
知ロボレギュレーションである450mm四方に収まるよう,なおかつできるだけアームを長くのばせるよう対角線上に長い配置とした.
スタート時の姿勢:

アームを最大まで引っ込めたとき:

アームを最大まで伸ばしたとき:


上の図のホームベースのような形をした部分にマイコンやバッテリーなどが収まる.
アームにはものをハンドリングする以外に重心安定化の機能も持たせるので,アーム自体の重心位置が重要になってくる.
なので基板やバッテリーなどもちゃんと重量と搭載位置を設計しなければならない.このあたりがこのメカの一番ややこしいところである.

フォトリフレクタの選定など

今週末は脚先センサ(フォトリフレクタ)の選定.




足先に付けて反射板との距離を使って接地を検出するため,反射板と出力電圧の関係を調べた.
検出可能な距離レンジは
TPR-105 0~8mm
LBR-127HLD 0~15mm
RPR-220 6~25mm
といったところ.
真ん中のLBR-127が今回の用途には適していそうだ.
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プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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