今日はパラレルリンクを脚に使った場合にどうなるかCADで試す．
リンク長やリンクの形状などは直列リンクと同等にして配置してみた．
干渉を避けるため胴体下側に2組のリンクを逃がす．
ひとまずはリンク同士の干渉から可動範囲が狭くなることはなさそうだ．
ただし，人が乗って足を入れる部分を逃がしたリンクが横切るので，ここは搭乗位置を少し上にずらす等の対策が必要になりそうだ．
また，上下方向の強度はリンクが分割されたことで断面係数が下がるためダウンしてしまう．
ここはもう少し肉を盛って強度UPする必要がある．
中間のジョイントはモーメントも受けるため，ベアリングに気を使いそうだ．クロスローラベアリングが使えればベストだろう．
今日は平行リンクの性質についていろいろ調べる．
4節（5節）平行リンク機構にはいろいろなおもしろい特性がある．
�‘阿�が平行になる．ドラフターや電気スタンドなどでおなじみ．
��動きが拡大，縮小される 脚ロボットでもよく使われる性質
ここのサイトで原理を確認できる
��モーメントを伝えない 出力リンクにかかる回転モーメントをリンク内で受けてくれて駆動軸に伝えない性質 自重軽減機構などへ応用できる
�ぅ僖薀譽襯瓮�ニズムとして使った場合 非干渉，等慣性駆動が可能
リンク重量などをうまく設計すると，入力がまったく独立していると見なせる2自由度機構が実現できる ＤＤロボットなどに応用．
まだまだほかにもあるかもしれない．
どれも非常に有用な性質だ．
今日は知ロボの写真が来たので画像を整理する．
このクジラは全部で60部品（ネジ類のぞく）ほどでできている．
「カーニバル」に比べれば1/3程度だろうか．
これまでのもやねマシンの中では最もシンプルだ．
最初ラジコンサーボの4足で知ロボに出てからカレコレ5年が経つ．早いものだ．
私の知ロボマシンは毎年いろいろと形は変わっているが，魅せるマシンという路線では一貫している．
最初は「複雑さで技術力を見せつける」の精神からやたらとモータやセンサをたくさん付けていた．
可能な限り複雑なものを作っていろんなことができることを示すほうがカッコイイと思っていた．
しかし，複雑であること=魅力的とは限らないことに気付き最近ではシンプルなものに興味が移っている．
技術志向のマニアならば複雑なメカに興味が沸くだろうが，技術的な知識のない一般の人にとってはロボットの中身はよく分からない．
見せたいものを絞りシンプルにまとめることで逆に印象が強くなる場合もある．
表面的に見えるのはデザインがおもしろいとか，動きが大きいとか，速いとか，画面の色が変わるだとかそういった分かりやすいIDのみに絞ったほうがきっと普通の人には受け入れられやすいのだろう．
もちろん自分はいち技術者として，もっと複雑で高度な技術を習得して使いたい，という思いは常にある．
しかしそれを見せびらかすのではなく時には隠していまい，シンプルにしてから提示していく．
そういった方向性で今後は進めていきたい．
今日は脚部の水平2関節をパラレルメカニズムで置き換えられないか検討する．
2種類の案を考えた．
ひとつはボールネジの直動運動を長いリンクで接続し船のオールのようにこぐタイプ．
もう一つはシリアル型に単純にリンクをもう1セット追加して根元を2入力としたタイプ．
イメージ図は以下．
直動タイプは2本のボールネジユニットをＴ字型に胴体に配置し，変位量をてこ式に拡大するもので，剛性が高くモータ側からみたときのイナーシャを小さくできそう．
しかし，シリアルタイプに対して脚先の可動範囲はかなり狭くなる．
もう一方は単純なパンタグラフ型パラレル機構．2コのモータを胴体根元に配置できるのでトルクは2倍になる．リンク数も2倍に増えてジョイント等は複雑になりそう．可動リンクが上下別体になるので垂直方向の強度Downも心配だ．
パラメカにすることで利点もあるが欠点もある．
悩みどころだ．
知ロボが終わり，次の一手を考える．
当面はRideのための技術確立を優先して進めることにする．
・ブラシレスドライバ
ACサーボ化するための電流フィードバックなどを試していく
・ジャイロ
慣性航法のための積分ドリフトの評価，確率フィルタなどの効果確認
・パラレルメカニズム
直列型より有利かどうか等調べる
パラレルメカニズムを使った超高速ロボット
動きがすごくSFチック．もちろん，これと同じのを作ることは不可能だが，パラレルメカニズムは剛性が高く高速だ．
可動範囲などの構成を工夫すれば脚として使った場合に直列リンクよりパフォーマンスが上がるかもしれない．
知ロボの景品でものすごく小さいPCをもらった．
マザーボードのサイズが100mm×80mmぐらいで，Windowsが動く．
2mmピッチコネクタからUSBや液晶ディスプレイ駆動用のVGA出力を取り出せる．
（2mmピッチっていうのが・・・）
CPUは1GHzで13W以下の消費電力とある．重量は230ｇと軽量．
これなら組み込み用としても使えるサイズだ．
せっかく頂いたので，コレを使ってなにかおもしろいアプリケーションを考えてみようと思う．
