2週間前ぐらいに撮った写真．それにしても，自然の色は鮮烈で見ていて気持ちいいものだ．
これが2週間で極寒の真冬になるんだからこの地方はコワイ．
基板を発注した．少し高かったが，黄色レジストを試してみることにした．
黄色といったら「危険」を感じる色だが，紅葉の黄色は少しも「危険」というイメージはなく，むしろ温かく優しい感じがする．人工物と自然のもっとも大きな違いは，無意識の親近感があるかないかなのだろう．しかし，そういう意味では絵画などは明らかに自然のものではないが，なぜか美しいと感じる．
ロボットにも自然や絵画のような親近感，美しさを持たせられないだろうか．
どうすればいいのかまだよく分からないが．．．
今日はＰＣＢ作成．
USBとBlueToothモジュールをdsPIC33Fでコントロールするモジュールを40mm角程度の小型基板にまとめる．回路図と実装図は以下．
回路はきわめてシンプル．市販モジュールをマイコンにつなげただけである．
なぜわざわざ基板化するかというと，BTモジュールの足ピッチが2mmで蛇の目に載らないのと，dsPICを面実装品にすればＢＴモジュールの下に潜るので，コンパクトにまとめられるため．
今日半日でA/Wは終わった．来週早々に発注して動作テストしていきたい．
かなり長い間更新が止まってしまった．先月からはずっと地味な作業が続いている．
ひとつは雑誌執筆用のFEMシミュレーション．もう一つはBlueTooth無線モジュールの評価．
いずれも少しづつゴールが見えてきてはいるものの，集中力が持続しない．
遅々として進まないのがもどかしい．
今日は熱伝導問題をFEMで解くのをやってみた．Ride用のモータドライブモジュールの放熱シミュレーションである．
上記はＦＥＴのHブリッジからの熱がどう伝わってどこが何度になるかをシムったもの．
このソフトは十分時間がたった後の定常熱伝導以外にも，熱の伝わる時間を加味した非定常熱伝導も解いてくれる．このためシステム全体の熱時定数なんかも簡単に見積もることができる．これでアニメーション機能が付いていたら文句なかったのに！
今週は通信関連をさらに進める．
マイコンをdsPIC30Fから
33Fに変更した．33Fシリーズは30Fシリーズの上位機種で，ほとんどコードが使い回しできるうえ，周辺機能（ペリフェラル）が強化されている．
今回の狙いは，
１．好きなピンに好きなペリフェラルを割り当てられるピンマッピング機能→UARTの有線と無線をソフトで切り替え可能にする．
２．ＵＡＲＴ高速モード→30Fに対して４倍速モードがある．コレで夢の3Mbps到達が可能．
３．ＵＡＲＴハードウェアフロー制御のサポート→無線の時はMUSTである．
�，亙慷�だがレジスタの設定が多く，動くまでがかなりタイヘンだった．ＵＡＲＴが２ＣＨ以上あるデバイスを使わなくてよいのはＧｏｏｄ．
�△麓造縫淵ぅ垢糞’宗�クリスタルを換えずに有線で3Mbpsまで出せた．Trevaの画像一枚67msecと，気持ちのいい速さである．
また，30Fと同様に920kbpsまでで使うと発振周波数を下げられるので省エネになる．
��ハードウェアフロー制御は要るか？というと高速になればなるほどMUSTである．色々実験するうちにRTS,CTSピンの重要性がだんだん分かってきた．特にBluetoothを使うときには必須である．
マイコンはこれでいちおう目標仕様を満たすものが見つかった．450円の価格も文句なし！
Bluetoothのほうは，SENA社の
Parani-ESD1000を試す．こちらはBluetoothのVer2.0+EDR対応なのでより高速が出るかと期待したが，Ver1.0のものと変わらず20kByte/secがいいところ．うーん・・残念・・・消費電流はVer2らしく40〜50mAと低くなっている．（Ver1では100mAを超えるケースあり．）
電波の飛びはアンテナの効果があるのかVer1よりかなりイイみたい．
Bluetoothを試すときはUSB-シリアル変換と，ＰＣが2台あった方がいい．さもないとかなり苦労することになる．
今日は無線通信の続き．
マイコン側Bluetoothモジュールが届いたので，ＰＣ側のほうも電気店に買いに行った．
ＵＳＢに挿しっぱなしで使うためか，とにかく小さい．また，価格も安い．
上記のものはヤマダ電機で1500円だった．
さっそく通信させてみると，さすがうわさどおりデータの安定性は抜群に良い．仕切った部屋同士でもほとんど何の影響もなく通信が維持されるのには感動した．気になるデータレートは・・登り，下りとも200kbps程度．まぁこんなもんか・・・マイコン側Ver1だし・・・
ボーレートは920kbpsまでは設定できるが実際はそんなに速度は出ない．マイコン側はフロー制御してないので920kbpsで20〜30byte以上連続で送るとオーバーフローしてデータ落ちが発生してしまう．230kbpsではほぼフルスピードで連続で送れた．
データレートは思ったより伸びなかったが，エラーが少ない（というかほとんど全くない）のはすばらしい！これなら安心してリモートブレイン型ロボットにも使えそうだ．
